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790 直流调速器CAN 通讯指南 Version 0.1 7/19/2008
易泰帝790 直流调速器CAN 通信指南
本手册介绍ETD790 直流调速器CAN 总线通信的配置方法。ETD790 直流调速器
CAN 总线通信具有很大的灵活性，只需经过几分钟简单的软硬件配置即可连接使用。用
户可以参考本手册进行CAN 总线连接和配置。.
目 录
1 什么是CAN?2
2 在ETD790 直流调速器上使用CAN3
3 在ETD 790 上配置一个CAN 总线网络5
3.1 连接调速器5
3.2 终端电阻6
3.3 配置基本的CAN 总线参数7
3.4 其他的CAN 参数8
4 快速指南！示例9
4.1 读驱动器状态 / 单驱动器9
4.2 读调速器电压和电流 / 多调速器9
4.3 读取定制的调速器信息 / 多调速器10
4.4 向调速器写数据11
4.5 发送和接收广播报文12
5 附录13
5.1 疑难解答13
5.2 CAN 总线参数概述14
5.3 CAN 变量概述15
5.4 CAN 总线报文概述16
5.5 CAN 报文帧格式18
第1 页，共18 页 1
790 直流调速器CAN 通讯指南 Version 0.1 7/19/2008
1 什么是CAN?
控制器局域网 (CAN) 是一种串行通信协议，它支持分布式实时控制，且具有很高的
安全性。Can 的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路配线都可以使用CAN.
CAN 网络是一种广播型网络，也就是说，所有的节点都接受网络上的信息，不能对
特定的节点单独发送信息. 然而CAN协议提供了本地滤波器，所以每一个节点只对它感
兴趣的报文做出反应。
ETD 790 直流调速器支持 CAN规范的2.0A版本。这个版本规范可以在以下网址找到:
/fileadmin/cia/specifications/CAN20A.pdf
第2 页，共18 页 2
790 直流调速器CAN 通讯指南 Version 0.1 7/19/2008
2 在ETD790 直流调速器上使用CAN
790直流调速器的CAN接口允许点对点读取最多8个变量，写入最多8个参数。这些
变量能够提供调速器的状态、速度、电流和电压等信息。调速器也能读写广播数据。
可以通过canmy_nd 和canmy_nd2 来设置点对点读取的数据。调速器发送的数据由以
下参数来提供：
参数 说明 参数 说明
canmy_nd 数据包1 发送 ID ( 调速器地址) Canmy_nd2 数据包2 发送ID
Associated Associated
Parameters Parameters
cantx_d1 当调速器发送数据包1 时, 发送的 cantx2_d1 当调速器发送数据包2 时, 发送的
cantx_d2 数据
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