第3章_时域瞬态响应分析_3.4时域分析性能指标.pptVIP

《控制工程基础》 第3章 时域瞬态响应分析 3.4 时域分析性能指标 3.4.1 时域性能指标的概念 3.4.2 二阶欠阻尼系统时域性能指标计算 (1)上升时间tr (2)峰值时间tp (3)最大超调量Mp (4)调整时间ts (5)振荡次数N 几点结论： 3.4.3 例题 * （1）动态过程与稳态过程 在输入信号的作用下，控制系统的时间响应由动态过程与稳态过程两部分组成。 动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，指时间响应从初始状态到最终状态的过程。 稳态过程就是系统的最终状态，即时间趋于无穷大时的时间响应。 （2）动态性能指标与稳态性能指标 在单位阶跃输入信号的作用下，描述控制系统时间响应的指标，称为系统的性能指标。 描述动态过程的指标，称为系统的动态性能指标。主要有：上升时间，峰值时间，调整时间，超调量，振荡次数等。 描述稳态过程的指标，称为系统的稳态性能指标。主要有：稳态误差。 ①上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对于无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 ②峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 ③调整时间ts 响应曲线到达并保持在允许误差范围?内所需的时间。其中允许误差范围?一般取稳态值的±2%或±5%。 ④延迟时间td 响应曲线从0上升到稳态值的50%所需的时间。 （3）评价系统快速性的性能指标 ①最大超调量Mp 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： ②振荡次数N 在调整时间ts内，系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 （4）评价系统平稳性的性能指标 xo(t) ess 0 tr ts tr:上升时间 tp:峰值时间 ts:调节时间 t tp ess:稳态误差 1 误差带Δ=5% 二阶系统在欠阻尼时，在单位阶跃信号的作用下，其输出响应为： j 0 s2 s1 × × 极点位置与阻尼角 响应曲线从零到第一次达到稳态值所经过时间。 当t=tr时, 由此可见： 当ζ一定时，ωn越大，则tr越小。tr与ωn成反比。 当ωn一定时，ζ越大，则tr越大。 得 指输出响应从0开始第一次达到最大峰值所需要的时间。 令 得 ，当 时， j 0 s2 s1 × × 极点位置与阻尼角 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半。 当ζ一定时，ωn越大，则tp越小。 tp 与ωn成反比。 当ωn一定时，ζ越大，则tp越大。 得 将峰值时间tp代入输出xo(t)，得 峰值时间 得 最大超调量Mp只与阻尼比ζ有关。ζ越大，则Mp 越小，系统的输出的波动性越小，即输出的平稳性越好。一般系统的常用阻尼比的范围：ζ=0.4~0.8，Mp=25.4%~1.5%。 0.15 0.9 1.52 0.8 4.61 0.7 0 9.49 16.3 25.4 37.2 52.7 72.9 100 1 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 ζ 表3.2 不同阻尼比的最大超调量 瞬态响应曲线进入并永远保持在稳态值??%允许误差范围内的最小时间。 即当 t = ts 时， 通常由响应曲线的一对包络线近似计算。在整个瞬态响应过程中，xo(t)总是包络在这对曲线内，同时包络线对称于稳态分量。 xo(t) t 0 1 T 2T 3T 包络线： 包络线方程为： 代入 有 xo(t) t 0 1 得 xo(t) t 0 1 得 当阻尼比ζ一定时，无阻尼自振角频率ωn越大，则调整时间ts 越短，系统响应越快。当ζ 较大时，前面两式的近似度降低。 当ωn一定时，变化ζ求ts的极小值，可得当ζ=0.707左右时，系统单位阶跃响应的调整时间ts最短，即响应最快。 j 0 s2 s1 × × 极点位置与阻尼角 在欠阻尼状态下，当0ζ0.7时， 而当0.02Δ0.05时， 因此， 相对于 可以忽略不计，所以有 调整时间ts内响应曲线振荡的次数。 N 仅与阻尼比?有关。?越大，N越小，系统的平稳性越好。 ①二阶系统的动态性能由固有频率ωn和阻尼比ζ决定。 ②增加ζ ?降低振荡，减小超调量Mp和振荡次数N。 ?系统快速性降低，tr、tp、ts增加。 ③ζ一定，ωn越大，系统响应快速性越快， tr、tp、ts越小。 ④Mp、N仅与ζ有关，而tr、tp、ts与ζ和ωn有关。 ⑤通常根据允许的最大超调量Mp来确定ζ。ζ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 j 0 s2 s1 × × 极点位置与阻尼角 小结：对于欠阻尼二阶系统，极点的阻尼角（阻尼比）决定响应的平稳性；阻尼比（阻尼角）一定时，极点与虚轴的距离决定响应的快速性。 例3.1 如图所示系统，要使系统的最大超调量等于