自控原理04第四章2.pdfVIP

4.5 奈奎斯特稳定性判据 4.5 奈奎斯特稳定性判据 44..55 奈奈奎奎斯斯特特稳稳定定性性判判据据 劳斯判据：基于系统闭环特征方程 根轨迹： 基于系统开环传递函数 上述两者皆未知时，如何判断系统的稳定性和相对稳定性？ 数学模型未知时，可以通过实验获得开环频率特性，利用开 环频率特性判断闭环稳定性。 4.5.1 幅角原理 点到点的映射： 2 2 22 F(s) =1 + F(s) =1 + s = + j FF((ss)) ==11 ++ s = + j ss ==σ ++ jjω s s ss 2 2 2 2 2 2 22 22σ 22ω F(s) =1 + =1 + − j F(s) =1 + =1 + − j FF((ss)) ==11 ++ ==11 ++ 2 2 −− jj 2 2 =u+ jv 2 2 2 2 + j 22 + 22 22 + 22 + j + + σ ++ jjω σ ++ω σ ++ω j j jjω I m I m