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鲁棒PID控制系统的研究 P(f)都将保持在某个常数之上，不失一般性，我们分别用‰和％来表示稳态时的 控制输出和偏差。根据PID控制器的基本结构式，有： 铲巧卜钥 m4， 显然，在K口，互为已知常数的情况下，当且仅当eo=0时‰为常数。即对 于一个带积分作用的控制器而言，如果它能够使闭环系统达到内稳定并存在一个 稳定状态，则此时对设定值，．的跟踪必然是无静差的。 另外，积分作用与抗干扰性能也有密切的关系，从式(1-4)我们可以很容易的 看出，积分增益越大系统的抗干扰性能越好‘11。 Jco时)拈去 (115) 积分作用的强弱与积分时间乃有关，Z越大，积分作用越弱，反之，积分作 用越强。 (3)微分环节 微分环节的引入，主要是为了改善闭环系统的稳定性和动态响应的速度。微 分作用控制直接作用于被控量，从而与偏差量的未来变化趋势形成近似的比例关 系。在早期Tayor公司首次使用时还将微分作用称为‘‘预作用【21，它能使得在偏