三平动并联机构传动动力学和双轴同步控制分析.pdfVIP

目录 硕士论文 3．5．1传动系统的稳定性分析……………………………………………………30 3．5．2传动系统的误差分析………………………………………………………32 3．6本章小结…………………………………………………………………………”34 4基于交叉耦合的同步控制设计与仿真……………………………………………·36 4．1同步控制系统模型的建立………………………………………………………”36 4．2单驱动杆控制系统的设计…………………………………………………………37 4．2．1模拟PID控制器……………………………………………………………37 4．2．2 PID控制器作用与调试方法………………………………………………一37 4．2．3控制器模型…………………………………………………………………37 4．2．4调试结果分析说明…………………………………………………………38 4．2．5PD控制器离散化…………………………………………………………40 4．3交叉耦合控制系统……