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第2 8 卷 第1 期 焊 接 学 报 Vo .2 8 No .1
2 0 0 7 年 1 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION January 2 0 0 7
1, 2 2 2
刘立君 , 高洪明, 吴 林
(1. , 150040;
2. , 150001)
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z xSy 。
, xSy ,
z F , , 。
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:TP242 :A :0253-360X(2007)0 1-057-04 刘立君
0 序 言 S z (1), Fz
, S z
, Fz 。
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Fxy 。
[1,2] ()
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[3, 4] ±0.15 mm, 0.25 mm 。
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[6-8]
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1 示教点z 方向变迁控制 1 z
Fig.1 Schemat ic diagram of transit ion cont rol between two
t eaching point s in z direct ion
z
, z
F , F , 2 示教点在xSy 平面内方向变迁控制
z z
:2006-05-09 z , xSy
58 焊 接 学 报 第28 卷
P 1 P 2 ΔX =0,ΔY=L 。ΔY ,
P 1 , y [0,π],
。 , [π, 2π] , 。 Fy
, 2 , y , Fx y , Fy ,
Fy , Fxy , , Fxy y , , ,
xSy , 2 。
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