由线性微分方程描述非线性控制系统.PPTVIP

死区＋继电特性非线性系统的描述函数法分析 扰动作用使得系统的运动脱离A点。而在B点邻域两边的运动，基于奈氏稳定性判据而形成自持振荡。振荡频率与振荡幅值如图可知分别为 对于A点邻域，被 曲线包围的段上， 是增幅的，不被 曲线包围的段上， 是减幅的。因此在A点邻， 2. 方法二：MATLAB软件辅助分析 （1）线性部分的频率特性为： （2）死区继电特性的描述函数及相对描述函数： （3）在程序文件方式下执行以下MATLAB程序OK1.m，在同一复平面上绘制非线性特性的相对负倒描述函数与线性部分的Nyquist曲线。 %MATLAB　PROGRAM　OK1.m clear syms t x y z c m x; m=1.7;c=0.7; for x=0.71:0.1:7 x=c*4/(pi*x)*sqrt(1-(c/x)^2); y=0; z=-1/x+j*y; plot(-1/x,y,k*) hold on end n=[0 0 0 460]; d=conv(conv([1 0],[0.01 1]),[0.005 1]); g=1.7/0.7*tf(n,d); for w=50:1:400 nyquist(g,[w,w+1]) hold on end 运行该程序，在同一复平面上绘制非线性特性的相对负倒描述函数与线性部分的Nyquist曲线如下图所示。 相对负倒描述函数与Nyquist曲线 由于死区+继电特性的描述函数是自振振幅A 的实函数，其相对负倒描述函数也是自振振幅A 的实函数，其虚部为零，曲线在负实轴上，与系统线性部分Nyquist 曲线的交点也在横坐标上。 分母有理化后，运行以下程序，由上式分子虚部为零求 syms w n; n=simple(j*(1-0.01*j*w)*(1-0.005*j*w)) （4）利用交点在横坐标上，其虚部为零，求交点的角频率 与交点的 交点的角频率 运行结果为 n=i+3/200*w-1/20000*i*w^2 交点虚部为零，运行以下程序求交点的角频率ω [w]=solve(1-1/20000*w^2=0) 运行结果为 w = [100*2^(1/2)] [-100*2^(1/2)] 即交点的角频率ω＝141.4 rad / s。 运行以下程序，将ω＝141.4 rad /s代入线性部分的频率特 syms w; w=141.4; g=2.43*460/(j*w*(0.01*j*w+1)*(0.005*j*w+1)); A=abs(g) 程序运行结果： A = 3.7271 即交点的 性计算交点的 （5）在此应用相对描述函数的概念。非线性系统自振时有 syms z; [z]=solve(-pi/4*z/sqrt(z-1)=-3.7271); c=0.7; [x]=sqrt(z)*c; x=vpa(x,3) 运行以下程序，由 ，求自振的振幅X。 程序运行结果： x =[ .717] [ 3.24] (6) 所得结果与方法一非常近似。 课程总复习 各章概念融会贯通 解题方法灵活运用 单位反馈的最小相角系统，开环对数幅频特性如图所示 例1 解 解 1 写出 G(s) 表达示，确定 K=? wn=? 2 欲使闭环系统 x=0.707，K应取多大？ 解 画出