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自动控制理论I 作业——根轨迹法 第 PAGE 2 页 共 NUMPAGES 8 页 《自动控制理论I》第四章作业 根 轨 迹 法 学号：_______________ 姓名：_______________ 4.0 设系统的开环传递函数为： 用角条件证明点在根轨迹上，用模条件求出点对应的值。 求点的增益裕度（即临界增益与点的增益之比）。 4.1． 系统开环传递函数分别为： ，其中z和p均为负实数，且。 ，其中均为负实数，且。 ，其中，z为负实数。 分别画出以上各系统的根轨迹图。 【提示：可利用具有两个极点系统的根轨迹规律直接画出，不必按照根轨迹的绘制规则列写详细过程】 （1） （2） （3） 4.2 画出以下各单位负反馈系统的根轨迹图。 【提示：给出分离会合点的方程即可，不必求出分离会合点！或借助Matlab软件，求出分离会合点】 4.3 绘制开环传递函数为 的系统的根轨迹图，并求出临界增益。 【给出分离会合点的方程即可，不必求出分离会合点！或借助Matlab软件，求出分离会合点】 C(s)R(s C(s) R(s) C(s)R(s)4.5 控制系统的结构图如下，为了使闭环极点为，确定增益 C(s) R(s) 控制系统的结构图如下，.画出其根轨迹的大致形状，并利用根轨迹回答以下问