1、已知一物体作自由落体运动,对其高度进行了20次测量,.docVIP

1、已知一物体作自由落体运动，对其高度进行了20次测量，测量值如下表： 时间[s] 1 2 3 4 5 6 7 高度[km] 1.9945 1.9794 1.9554 1.9214 1.8777 1.8250 1.7598 时间[s] 8 9 10 11 12 13 14 高度[km] 1.6867 1.6036 1.5092 1.4076 1.2944 1.1724 1.0399 时间[s] 15 16 17 18 19 20 高度[km] 0.8980 0.7455 0.5850 0.4125 0.2318 0.0399 设高度的测量误差是均值为0、方差为1的高斯白噪声随机序列，该物体的初始高度和速度也是高斯分布的随机变量，且。试求该物体高度和速度随时间变化的最优估计。（） 解： 选取系统的状态变量为，为物体在k时刻的高度，为物体在k时刻的瞬时速度。这里不考虑过程噪声的存在。 由牛顿第二运动定律可以写出系统的状态方程：（由采样周T=1s，根据离散化的方法得离散的状态方程） 其中 ， 建立如下的测量方程： 其中。 应用卡尔曼滤波算法可以得到物体的高度和速度随时间变化的最优估计，卡尔曼滤波算法为： 一步预测： 预测方差： 滤波增益： 滤波计算：P 滤波方差： 由题设，滤波初始值为： = 测量误差为： EV（k+1）=0 , Var V(k+1)=