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《自动化仪表》第 卷第 期 年 月 # $ %%! $ !$ 均取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振 荡， 值的选择根据 值，较大时， 取较小值。通 !% , ’ , !% 过这样一系列的调整，克服了严重振荡并且基本上消除 了超调，使系统具有较好的鲁棒性，改善了控制效果。 ! 结论