第2章 陀螺仪原理 惯性导航.pptVIP

1 第二章 陀螺仪原理 2 复 合 运 动 绝对运动：动点相对于定参考系的运动。 相对运动：动点相对于动参考系的运动。 牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动。 例：人在运动的车厢内行走。 复合运动：可以是有由两个直线运动组成，也可以由 两个圆周运动组成，还可以由一个直线运动和一个圆 周运动组成。 3 ω 直杆 Vr Ve x y 滑块 牵连切线速度使相对速度发生变化而产生的加速度 ： 相对速度使牵连速度发生变化而产生的加速度 ： 例：当复合运动由一个直线运动和一个圆周运动组成。（P6） 4 附加加速度（哥氏加速度）： 附加惯性力: 哥氏加速度是由于质点不仅做圆周运动， 而且也做径向或周向运动所产生的。 5 陀 螺 简 介 陀螺是什么？ 我们小时候都玩过它。它是一种圆锥形玩具，下端有尖针，绕上细绳，猛甩出去就能在地上旋转。 陀螺定义：绕自身对称轴高速旋转的刚体。（刚体—不变形的固体） 为什么用鞭子抽打后，先轻微摆动，后绕自转轴高速旋转？ 6 7 陀螺仪（Gyroscope） 陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有一定的转动自由度。 敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的核心器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的主要决定