冗余度机器人机构学研究现状-南京工业大学学报.PDF

RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR 冗余度机器人机构学研究现状 倪受东 袁祖强 文巨峰 南京工业大学 机械与动力工程学院 江苏 南京 # $%’( 摘 要 对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述 对冗余度机器人机构学的研究状况 包括机构学中奇 ) 异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述 最后对超冗余度机器人 机构学的研究也进行了简单的叙述* 关键词 冗余度机器人 奇异性 自运动 机构学 ) + + + 中图分类号) $. 文献标识码) 文章编号)%01%2 10.3#$$(.2 %12 . ,- / 机器人技术集自动化 精密机械 传感 电力 构学研究 4 4 4 * 等技术于一体 是典型的机电一体化产品 工业机 * 器人和计算机辅助设计 系统 计算机辅助 迄今为止 国内外已研制了多种冗余度机器 # ( 4 5/6 制造 系统一起标志着制造业自动化的崭 人系统 应用范围越来越广泛 一些已实现商品 # ( 5/7 新阶段 随着工业自动化 航天 核工业等领域的 化 东京大学 年研制了 机器 * 4 4 * %’1’ 1@ ;=?, 6?A 发展 智能机器人技术的应用越来越广泛 而机器 人操作手 日本 机械工程实验室 年研 * + 7=,= %’B1 人智能的实现 不仅取决于它所具备的智能控制 制了 直接驱动型机器人操作手 美国 1@ + 6?A 系统 在一定程度上还依赖于机器人的结构特性 公司 年设计的用于空间 * CDEDFGHICJIJKLHM %’B1 机器人机构的几何灵活性与其所配置的智能控制 研究的 机器人系统 由两个 臂和 %1@ 1@