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课程设计-用MATLAB进行控制系统的超前校正设计
目录
摘要1
TOC \o 1-5 \h \z 1课程设计目的 2
2设计条件及任务要求2
2.1设计条件2
2设计任务要求2
3设计基本原理 3
1超前校正3
3.2根轨迹法5
4设计过程6
1基木思路及步骤 6
4. 2校正前系统分析 6
益6
度和幅值裕度7
8
9
4?3超前校正系统设计10
理论分析10
算11
计12
4校正后系统分析 13
13
14
5结果对比与分析14
5.1校正前后阶跃响应曲线14
2结果分析16
6总结16
参考文献17
附录 18
摘要
在自动控制理论中,超前校正是相当重要的一环,对于系统的优化有很重要 的意义。用MATLAB进行控制系统的超前校正设计
关键字:超前校正MATLAB根轨迹伯德图
用MATLAB进行控制系统的
超前校正设计
本次课程设计通过让学生自主设计控制系统,进一步加深对自动控制原理基 本知识的掌握和认识,更深入地研究相关理论。并通过对系统的分析和设计,提 高实际动手能力。使用MATLAB软件,学习利用根轨迹及伯德图等对系统进行分 析。旨在培养学生的系统分析能力、设计能力及编程能力,巩固理论所学。
2设计条件及任务要求
2.1设计条件
初始条件如下:
已知一单位反馈系统的开环传递函数是
要求系统的静态速度课差系数,,幅值裕度。
2设计任务要求
用MATLAB作出满足初始条件的K值的系统伯德图,计算系统的幅值裕 度和相位裕度。
在系统前向通路中插入一相位超前校正,确定校正网络的传递函数, 并用MATLAB进行验证。
用MATLAB画出未校正和己校正系统的根轨迹。
课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程,列出MATLAB程序和 MATLAB输岀。说明书的格式按照教务处标准书写。
3设计基本原理
1超前校正
超前校正的基木原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角,改善系统的动 态性能,增加相位裕度,提高系统的稳定性。
超前校正利用超前网络或PD控制器进行串联校正
,1
其中参数、为可调,如图3-1所示。
图3-1超前校正装置结构图
超前校正装置的伯德图如图3-2所示。
图3- 2超前校正伯德图
超前校正的目的是改善系统的动态性能,实现在系统静态性能不受损的前提 下,提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节,利用其相位超前特性来增大 系统的相位裕度,改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角 出现在系统新的穿越频率点。
装置的传递函数为
(1)
式中
通常a为分度系数,T叫吋间常数,由式(1)可知,采用无源超前网络进 行串联校正时,整个系统的开环增益要下降a倍,因此需要提高放大器增益交易 补偿。
根据式(1),可以得无源超前网络的对数频率特性,超前网络对频率在1/aT 至1/T之间的输入信号有明显的微分作用,在该频率范围内,输出信号相角比输 入信号相角超前,超前网络的名称由此而得。在最人超前角频率处,具有最人超 前角。
超前网络(2-1)的相角为:
(2)
将上式对求导并且令其为零,得到最大超前角频率:
将上式代入(2),得最大超前角:
同时述容易得到。
最大超前角仅仅与衰减因子a有关,a值越大,超前网络的微分效果越强。 但是3的最大值还受到超前网络物理结构的制约,通常情况下,a取为20左右,
这也就意味着超前网络可以产生的最大相位超前约为65° ,如果所需要的大于 65°的相位超前角,那么就可以采用两个超前校正网络吊联实现,并且在串联的 两个网络之间加入隔离放大器,借以消除它们之间的负载效应。
所以通过以上的分析发现,利用超前网络进行串联校正的基本原理,是利用 超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT或1/T选在 待校正系统截止频率的两旁,并适当的选择参数a和T,就可以使已校正系统的 截止频率和相角裕度满足性能指标的要求,从而改善系统的动态性能,使校正后 的系统具有以下特点:
低频段的增益满足稳态精度的要求;
中频段对数幅频特性的斜率为-20db/dcc,并且具有较宽频带,使系统 具有满足的动态性能;
高频段要求幅值迅速衰减,以减少噪声的影响。
2根轨迹法
根轨迹法是一种求特征根的简单方法,在控制系统的分析与设计中得到广泛 的应用。这一方法不直接求解特征方程,用作图的方法表示特征方程的根与系统 某一参数的全部数值关系,当这一参数取特定值时,对应的特征根可在上述关系 图屮找到。这种方法叫根轨迹法。根轨迹法具有直观的特点,利用系统的根轨迹 可以分析结构和参数已知的闭环系统的稳定性和瞬态响应特性,还可分析参数变 化对系统性能的影响。在设计线性控制系统时,可以根据对系统性能指标的要求 确定可调整参数以及系统开环零极点的位置,即根轨迹法可以用于系统的分析与 综合
在控制系统的分析和综合屮,往往只需
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