单自由度空间机构运动学分析-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 第 29卷 第 5期 北 京 化 工 大 学 学 报 Vo1．29．No．5 2002 正 JOURNALOFBEIJINGUNIVERSITY OFCHEMICAL TECHNOIOGY 2002 单 自由度空间机构运动学分析 何雪涛 崔文勇 程 源 (北京化工大学机 电工程学院，北京 100029) 摘 要 ：SBH一1三维摆动混合机 为闭链单 自由度空间机构。在对其进行运动学分析时，作者先将闭链打开，建立开 链多 自由度空间机构各构件的运动学方程。再根据 闭链约束条件，建立约束方程，最