第3章控制系统分析.pptx

第3章 控制系统分析;第3章 控制系统分析;第3章 控制系统分析 在控制系统的数学模型建立以后，就要进行系统性能的分析，通过这一环节，获得原有系统的各方面性能定性或定量的描述，为系统控制器设计提供重要依据。因此，控制系统分析是系统设计的重要环节。系统性能主要有：系统稳定性、稳态性能、动态性能以及能控性、能观性等，经典控制理论中常用的分析方法有时域分析法、根轨迹分析法以及伯德图分析法。 3.1 控制系统的时域分析 时域分析法是直接在时间域上研究控制系统性能的方法，是根据系统的微分方程，用拉氏变换求解系统动态响应的曲线，从而求解系统的性能指标。这种方法的优点是对系统的分析结果直接而全面，缺点是计算量大，尤其是对高阶系统，应用MATLAB进行时域分析使计算量大不再成为问题。 3.1.1 时域分析基础;1．典型输入信号 控制系统中常用的典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数及正弦函数。在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程这两部分组成。相应地，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常也由动态性能指标和稳态性能指标这两部分组成。 2．动态过程与动态性能 动态过程又称过渡过程或瞬态过程，是指系统在典型输入信号作用下，其输出量从初始状态到最终状态的响应过程。系统在动态过程中所提供的系统响应速度和阻尼情况等用动态性能指标描述。 通常，在单位阶跃函数作用下，稳定系统的动态过程随时间变化的指标称为动态性能指标。通常定义动态性能指标为以下几种。 （1）上升时间（Rise time） 对于无振荡的系统，定义系统响应从终值的10%上升到90%所需要的时间为上升时间；对于有振荡的系统，定义系统响应从零到第一次到达终值所需要的时间为上升时间。默认情况下，MATLAB 按照第一种定义方式计算上升时间，但可以通过设置得到第二种方式定义的上升时间。;（2）峰值时间（Peak time） 响应超过其终值到达第一个峰值所需要的时间定义为峰值时间。 （3）超调量（Over shoot） 响应的最大偏差量h(tp)与终值h(∞)的差与终值h(∞)之比的百分数，定义为超调量。即 （3-1） 超调量也称为最大超调量或百分比超调量。 （4）调节时间（Settling time） 响应到达并保持在终值±2%或±5%内所需要的最短时间定义为调节时间。默认情况下，MATLAB计算动态性能时，取误差范围为±2%，可以通过设置得到误差范围为5%时的调节时间。 3.稳态过程与稳态性能 稳态过程又称为稳态响应，指系统在典型输入信号作用下，当时间趋于无穷大时，系统输出量的表现方式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差信息。稳态误差是控制系统控制准确度（或控制精度）的一种度量，也称为稳态性能。若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。对于如图3-1所示控制系统的典型结构图，由输入信号R(s)至误差信号E(s)之间的误差传递函数为 ; 则系统的误差信号为： 当sE(s)的极点均位于s左半平面（包括原点）时，应用拉氏变换的终值定理可以求出系统的稳态误差为： 3.1.2 系统的稳态性能分析 线性控制系统的稳态性能分析主要是指稳态误差的计算。如前所示，只有当sE(s)的极点均位于s左半平面（包括原点）时，才可以根据拉氏变换的终值定理，应用（3-4）求取系统的稳态误差。计算稳态误差通常采用静态误差系数方法。 设控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，则静态误差系数的定义如下。;（1）静态位置误差系数 （3-5） （2）静态速度误差系数 （3-6） （3）静态加速度误差系数 （3-7） 可见，计算稳态误差问题实质上是求极限问题，MATLAB符号数学工具箱中提供了求极限的函数limit( )。 3.1.3 阶跃响应分析 （1）step( ) 函数 功能：求线性定常系统（单输入单输出或多输入多输出）的单位阶跃响应（多输入多输出系统需要对每一个输入通道施加独立的阶跃输入指令）。 格式： step(sys)