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机器人基础编程培训教材 Control Star V 莱斯机器人（昆山）有限公司 2006-11-22 内 容 机器人坐标系 (Robot coordinates) 移动键 (Movement keys) 运行模式选择匙 (Key-operated switch) 测试模式 (Test operating modes) 功能介绍 (Function survey) 命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order) 功能键菜单介绍 （Menu survey of Function keys ） 练习 (Exercises) 便携式示教盒(PHG) 1．急停 2 ．驱动关闭 3 ．驱动打开 4 ．模式选择 5 ．速度旋钮 6 ．特殊键(执行宏程序) 7 ．屏幕 8 ．选择菜单 9 ．功能选择键 10．键盘 11 ．特殊键(执行/插入宏程序) ． 机器人坐标系 (Robot coordinates) 机器人移动键 (Movement keys) 机器人坐标系统 $TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系 单轴模式移动键 反向移动轴 1 正向移动轴 1 反向移动轴 2 正向移动轴 2 反向移动轴 3 正向移动轴 3 反向移动轴 4 正向移动轴 4 反向移动轴 5 正向移动轴 5 反向移动轴 6 正向移动轴 6 直角坐标系模式移动键 X 轴反向 X 轴正向 Y 轴反向 Y 轴正向 Z 轴反向 Z 轴正向 绕 X 轴反向旋转