个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统-控制理论与应用.PDF

第 19卷第 4期 控制理论与应用 Vo1．19No．4 2O02年 8月 CON讯 OL THE0壬Y AND A L卫C6m ONS Aug．2002 文章编号：1000—8152(2002)04—06一D5D5 一 个面 向复杂任务 的多机器人分布式协调 系统 陈卫东 ，席裕庚 ，顾冬雷 ，董胜龙 (1．上海交通大学 自动化研究所 ，上海 200030；2，中国科学院 机器人学开放研究实验室 ，沈阳 110003) 摘要 ：基于多智能体系统理论 ，研究在非结构 、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现 原理 、方法和技术 ．提 出的递 阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有 限状态机 的规划与控制集成方法 ， 充分考虑了复杂任务和真实 自然环境的特点．通过构建一个全实物的多移动机器人实验平 台，对规划、控制 、传感 、 通讯