静力学和动力学分析.pptxVIP

2.2 ?机器人静力分析;2.2.1 ?操作臂力和力矩的平衡;2.2.2? 机器人力雅可比矩阵;利用虚功原理推导机器人手部端点力F与关节力矩τ的关系。 ;假设发生上述虚位移时，各关节力矩为τi(i=1，2,?…?, n)，环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为–fn，n+1和–nn，n+1。由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出：;根据虚位移原理，机器人处于平衡状态的充分必要条件是对任意符合几何约束的虚位移有δW=0，并注意到虚位移δq和δX之间符合杆件的几何约束条件。利用式δX=Jδq，将式(2.18)写成;对力雅可比矩阵的补充说明：;虚功方程力雅可比分析：;2.2.3? 机器人静力计算;例2.2? 图2.5所示为一个二自由度平面关节机械手，已知手部端点力F=[FX，FY]T，忽略摩擦，求θ1=0°、θ2=90°时的关节力矩。;力雅可比矩阵在奇点的情况：;练习;1. 分析下图 RRRR 机械手;(a)求解当各个关节坐标为q = [0, 900,?900, 0] T的时候，相对于基坐标系的雅可比矩阵 Jo.;将一个矢量变换到某一个参考系，所做的是 旋转变换（没有平移部分）故：;2. You are given that a certain RPR manipulator has the following transformation matrices, where {E} i