传感器与执行机构.pptVIP

2007年5月 一. 飞控系统中的传感器 飞机运动变量 角度,角速度,角加速度, 速度,加速度,高度, 迎角,侧滑角 飞控系统中传感器的目的 测量飞机的运动,反馈给飞控系统 内回路:角速度,迎角,加速度 姿态稳定回路:角度 巡航与自动飞行:高度,速度 传感器的类型:惯性器件 1.陀螺仪 测量飞机的姿态角:俯仰、滚转、偏航角 测量飞机的三轴角速率 单自由度陀螺仪 oz轴为高速旋转的转子 固定在内环上 内环固定在基座上，绕 ox轴转动 双自由度陀螺仪 oz轴为高速旋转的转子，固定在内环上 内环固定在外环上，绕ox轴转动 外环固定在基座上，绕oy轴转动 也叫三自由度陀螺 内环是一个万向支架，将转子与基座隔开 2.双自由度陀螺工作原理 转子高速运转，21500－24000转／分 2.1定轴性： 1）惯性空间 静止不动的坐标系，太阳坐标系不随地球转动，近似看作地坐标系 2）陀螺现象 高速旋转的物体，其轴线（动量矩）保持空间的方向不变，该空间为惯性空间 3) 陀螺的定轴和漂移都是相对于惯性空间 自由陀螺仪 飞机从东到西，陀螺的转子轴方向不变，转子轴由万向支架与飞机隔开，不随飞机姿态改变 定位陀螺仪 陀螺转子H轴线被控制或修正跟踪地垂线,用来测量飞机的角度、角速度运动 2.2 陀螺的进动性 外环垂直于地面，内环ox,oz轴平行于地面