机器人的驱动系统方案.ppt

二、步进电动机驱动器 由于定子和转子的小齿数目分别是30和40，其比值是一分数，这就产生了齿错位的情况。若以A相磁极小齿和转子的小齿对齐，那么B相和C相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即3°。因此，B、C相磁极下的磁阻比A相磁极下的磁阻大。若给B相通电，B相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B相磁极，并力图按磁阻最小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩）的作用而转动，直到B相磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过3°。此时，A、C相磁极下的齿又分别与转子齿错开1/3齿距。接着停止对B相绕组通电，而改为C相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3°。 二、步进电动机驱动器 依次类推，当三相绕组按A—B—C—A顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3°的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A—C—B—A顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3°的规律转动。因为每一瞬间只有一相绕组通电，并按三种通电状态循环通电，故称为单三拍运行方式。单三拍运行时的步距角θb为30°。三相步进电动机还有两种通电方式：双三拍运行，即按AB—BC—CA—AB顺序循环通电的方式；单、双六拍运行，即按A—AB—B—BC—C—CA—A顺序循环通电的方式。六拍运行时的步距角将减小一半。反应式步进电动机的步距角可按下式计算。