移动焊接机器人坡口自寻迹位姿调整的轨迹规划-机械工程学报.PDF

第41 卷第5 期 机 械 工 程 学 报 Vol. 41 No. 5 200 5 年 5 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2 0 0 5 移动焊接机器人坡口自寻迹位姿 调整的轨迹规划 张 轲 吴毅雄 金 鑫 吕学勤 (上海交通大学材料科学与工程学院 上海 200030) 摘要：主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划。在焊前，根据坡口识别特征模型寻找到焊 接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后，对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹调整是自寻迹过程中非常关键的 一步。首先讨论了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成，在分析移动机器人运动学模型的基础上，对焊 接坡口自寻迹过程中的位姿调整轨迹进行了规划，最后根据机器人自身的结构对调整轨迹进行了修正。试验结果 表明：将该算法用于坡口自寻迹过程中的位姿调整，其误差精度可控制在±1.5 mm 左右，满足实际焊接工程需要。 关键词