工业机器人视觉系统组成与介绍.pptVIP

1.定义 2.光源参数 3.光源分类 4.光源与被测物间的相互作用 5.如何利用光源 物理学上光源：指能发出一定波长范围的电磁波（包括可见光与紫外线、红外线、X射线等不可见光）的物体。通常指能发出可见光的发光体。凡物体本身能发光者，称做光源，又称发光体。 1.色温： 色温是描述光源色谱特性的简单方法。低色温意味暖光（偏黄红），而高色温意味冷光（偏蓝）。色温的标准单位为Kelvin,简称k。 2.白平衡： 白平衡是一种让数字相机适应场景主体光色温的一种技术。白平衡通过调整感光器的输出来实现。因此说到底，调整白平衡就是调整色温。 3.光通量： 光源每秒种发出的可见光量之和，简单说就是发光量。单位：流明（lm） 4.照度： 单位面积内入射的光通量，也就是光通量除以面积所得到的值。单位：勒克司（lux）。 按发光形式： 1.热辐射光源。电流流经导电物体，使之在高温下辐射光能的光源。包括白炽灯和卤钨灯两种。 2.气体放电光源。电流流经气体或金属蒸气，使之产生气体放电而发光的光源。气体放电有弧光放电和辉光放电两种，放电电压有低气压、高气压和超高气压3种。弧光放电光源包括：荧光灯、低压钠灯等低气压气体放电灯，高压汞灯、高压钠灯、金属卤化物灯等高强度气体放电灯，超高压汞灯等超高压气体放电灯，以及碳弧灯、氙灯、某些光谱光源等放电气压跨度较大的气体放电灯。辉光放电光源包括利用负辉区辉光放电的辉光指示光源和利用正柱区辉光放电的霓虹灯，二者均为低气压放电灯；此外还包括某些光谱光源。 3.电致发光光源。在电场作用下，使固体物质发光的光源。它将电能直接转变为光能。包括场致发光光源和发光二极管两种。 1.镜面反射 2.漫反射 3.定向投射 4.漫投射 5.背反射 6.吸收 实际的物体要比 上述简单模型复杂得多。因此，为实物找一个合适的光源常常需要大量的实验。 1.利用照明的光谱 （1）如果绿色背景上面的红色被测物需要增强，我们就可以使用红色照明，这时红色物体会更加明亮，同时绿色物体会变得暗淡。 （2）CCD和CMOS传感器对于红外光比较敏感（常常需要加上红外截止滤光片来避免图像过亮以及图像颜色变化）。 2.利用照明的方向性 1.图像采集卡，其功能是将图像信号采集到电脑中，以数据文件的形式保存在硬盘上。 2.图像采集卡原理 （1）视野(FOV)或现场是相机及光学系统“看”到的真实世界的具体部分。 （2）CCD芯片将光能转化为电能。 （3）相机将此信息以模拟信号的格式输出至图像采集卡。 （4）AD –转换器将模拟信号转换成 8 位（或多位）的数字信号。每个象素独立地把光强以灰度值(Gray level)的形式表达。 （5）这些光强值从CCD芯片的矩阵中被存储在内存的矩阵数据结构中。 3.图像采集卡参数 (1) 图像传输格式 格式是视频编辑最重要的一种参数，图像采集卡需要支持系统中摄像机所采用的输出信号格式。大多数摄像机采用RS422或EIA644(LVDS)作为输出信号格式。在数字相机中，IEEE1394，USB2.0和CameraLink几种图像传输形式则得到了广泛应用。 (2)图像格式(像素格式) 黑白图像：通常情况下，图像灰度等级可分为256级，即以8位表示。在对图像灰度有更精确要求时，可用10位，12位等来表示。 彩色图像：彩色图像可由RGB(YUV)3种色彩组合而成，根据其亮度级别的不同有8-8-8，10-10-10等格式。 (3) 传输通道数 当摄像机以较高速率拍摄高分辨率图像时，会产生很高的输出速率，这一般需要多路信号同时输出，图像采集卡应能支持多路输入。 一般情况下，有1路，2路，4路，8路输入等。随出现着科技的不断发展和行业的不断需求，路数更多的采集卡也出现在市面上。 (4) 分辨率 采集卡能支持的最大点阵反映了其分辨率的性能。一般采集卡能支持768*576点阵，而性能优异的采集卡其支持的最大点阵可达64K*64K。单行最大点数和单帧最大行数也可反映采集卡的分辨率性能。同三维推出的采集卡能达到1920x1080分辨率。 (5) 采样频率 采样频率反映了采集卡处理图像的速度和能力。在进行高度图像采集时，需要注意采集卡的采样频率是否满足要求。高档的采集卡其采样频率可达65MHZ。 (6)传输速率 主流图像采集卡与主板间都采用PCI接口，其理论传输速度为132MB/S。 4.图像采集卡分类 视频信号源 数字采集卡（使用数字接口） 模拟采集卡 安装连接方式 外置采集卡（盒） 内置式板卡 视频压缩方式 软压卡（消耗CPU资源） 硬压卡 视频信号输入输出接口 1394采集卡、USB采集卡、HDMI采集卡、DVI/VGA视频采集卡、PCI视频卡 性能作用 电视卡、图像采集卡、DV采集卡、电脑视频卡、监控采集卡、多屏卡、流媒体采集卡、分量采集卡、