自动控制原理第二章 控制系统的数学模型..ppt

2009-3 自动控制原理 21 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 小结 6种典型环节传递函数 6个基本术语 （1）三种基本形式的结构图 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 （2）方块图（结构图）等效变换的方法 三种典型结构（串联、并联、反馈）可直接利用公式简化。 相邻的比较点（综合点、相加点）可互换位置。 相邻的分支点（引出点）可互换位置。 注意事项： 1）不是典型结构，不可直接利用公式。 2）比较点与分支点相邻时，不可直接互换位置。 检验化简的正确性 前向通道中，各传函乘积保持不变（前向通道传函保持不变） 反馈通道中，各传函的乘积保持不变（反馈通道传函保持不变） 注意：引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G2 H1 G1 G3 注意：综合点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 1个重要公式 比例 微分 积分 惯性 振荡 时间延时 前向通路传递函数、 反馈通路传递函数、 开环传递函数、 闭环传递函数、 误差（对输入）传递函数、输出对扰动传递函数 * * 第3讲 控制系统的方块图及其传递函数 （2）信号线(Signal line)：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 (3)比较点（合成点、相加点）(Summing Point)： 2.3 控制系统的方块图和传递函数 一个控制系统一般都由多个环节组成的，每个环节的功能和信号流向都可用一个方块来表示。绘制出每个环节的方块后，按信号的流向将各方块连接起来，则得到系统方块图。 2.3.1 方块图概念和绘制 （1）方块（Block Diagram）: 在一个方块内表明输入信号与输出信号间的传递函数。 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 1、方块图的概念 (4)分支点（引出点、测量点）(Branch Point)： 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 表示信号测量或引出的位置。 2、典型环节的方框图 一般情况下，系统都是由这几个典型环节按照不同的方式构成的。 3、绘制系统方块图 1）绘制系统方块图的步骤： 写出系统各环节的运动方程。 基于运动方程，求取各环节的传递函数。 在电气系统中，可以采用先由实际电路画出相应的运算电路，由运算电路求各环节的传递函数。 由各环节的传递函数画出相应的函数方块。 按信号的流向，将各函数方块一一连接起来，即得系统方块图。 图2-20一阶RC网络 解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 据上拉氏变换式 可用方框表示如(b)、(c) - 画出下列R-C网络的方块图 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压 产生影响，这就是负载效应。 例2-9 (1)直接画出该电路的运算电路如图(b)； (2)根据运算电路列写运算方程。 (3)根据运算方程作出对应的框图； (4)根据信号的流向将各方框依次连接起来,系统方框图如(c)。 ① ② ③ ④ 解： 列写运算电路方程组的顺序： 从输出量开始写方程，以系统输出量作为第一个方程左边的量。 每个方程的左边只有一个量，从第二个方程开始，每个方程左边的量是前一个方程右边的中间量（未知量）。 列方程时尽量采用已经出现过的量。 输入量至少要在方程的右边出现一次。 (b) 2.3.2 几个重要概念及术语 (1)前向通路（道）传递函数 (2)反馈通路（道）传递函数 图2－17 典型系统方块图 干扰信号 给定信号 输出信号 偏差信号 反馈信号 令N(s)=0 （没有扰动信号）打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比。 令N(s)=0，主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 (3)开环传递函数（Open-loop Transfer Function） 定义：前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数的乘积。 即：假设N(s)=0，主反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比。 (4)输出对参考输入的闭环传递函数 （Close