自动控制课件第六章..pptVIP

北京航空航天大学 第六章 控制系统的校正 第6章 控制系统的校正 基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 6－1 系统校正设计基础 复数域指标 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。 二、几种校正方式 图6－2 三、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数方法 6－2 串联校正 图6－4 系统的串联校正 一、相位超前校正 由图6—5可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 相位超前校正装置的传递函数 例6－1 二、滞后校正 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6—9中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。 注意： 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 例6—3 设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图6—10中曲线 所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。 通常式(6－5）的传递函数可以通过图6－11所示的无源网络来实现 三、滞后－超前校正 为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。 鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 四、PID校正器 1.PD校正器 又称比例-微分校正，其传递函数 2 PI校正器 PI校正器又称比例-积分校正，其传递函数 3 PID校正器 又称比例—积分—微分校正，其传递函数 注意： 校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调整是非常重要的。 例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增加甚至使系统不稳定。 6－3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。 例6－4 给定系统结构图如图6—14所示。 解: 校正后开环传递函数为 图6－16 系统的串联滞后校正 二、串联校正的根轨迹方法 根轨迹设计的基础是闭环零、极点与系统品质之间的关系。 闭环的品质通常是通过闭环主导极点来反映的。 因此在设计开始，需要把对闭环性能指标的要求，通过转换关系式，近似地用闭环主导极点在复平面上的位置来表示。 例6－5 设系统的结构图如图6-17所示 解： 图6－18 主导极点的选取 校正后系统开环传递函数为 例6-6 系统结构图如图6-20所示。 要求设计滞后校正和调整开环增益，使系统在 作用下的稳态误差 ，并且阶跃响应的超调量 。 解： 作出未加校正时系统的根轨迹，如图6-21所示。根据超调量要求选取系统阻尼比0.5。由原点做 的阻尼线，与根轨迹交于B点。 确定滞后校正环节的参数b、T。 如图6-22所示，在E点右侧取一点作为滞后环节零点的位置。 作出校正后的根轨迹图。 6－4 反馈校正 反馈校正的几种作用 利用反馈改变局部结构、参数 利用反馈削弱非线性因素的影响 反馈可提高对模型扰动的不灵敏性 利用反馈可以抑制干扰 一、利用反馈改变局部结构、参数 用位置反馈包围积分环节。 用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。 用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。 速度反馈信号再经过一个微分网络 二、利用反馈削弱非线性因素的影响 最典型的例子是高增益的运算放大器。 三、反馈可提高对模型摄动的不灵敏性 摄动是由于模型参数变化或某些不确定因素引起的。 采取反馈校正比串联校正对模型的摄动更为不敏感。 四、利用反馈抑制干扰 图6－26 利