自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析法..ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 解：系统的闭环传递函数： 系统特征方程式： 列劳斯表： 40k0，k0; 560-40k0，k14 0k14 上例若要求闭环系统极点，全部位于S=-1垂线之左，K应取何值？ 令s=z-1 代入原特征方程： 列 劳 斯 表： 40k-270 , 165-(40k-27)0 0.675k4.8 本节小结： 稳定性的定义 系统稳定的充要条件 系统稳定的判别方法 劳斯判据的应用 3.6 线性系统的稳态误差 系统稳定是前提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 ---稳态误差 稳态误差的不可避免性 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 附加稳态误差 原理性误差 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本节主要讨论 原理性稳态误差的计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 1 误差的定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) 误差E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) N 公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 输入形式 结构形式 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构 。 终值定理，求由输入产生的稳态误差。 2 求稳态误差的方法 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 求图示系统的稳态误差ess 。 2 R(s) C(s) N(s) 0.2s+1 1 s(s+1) 2 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t)=0, 因为系统稳定, ∴ essr=limsEr(s)= s →0 4 1 令r(t)=0, En(s) = -Cn(s) essn=limsEn(s) = 2 1 s →0 总误差ess= essr+ essn ∴ess= 4 1 2 1 4 3 = + s(s+1)(0.2s+1)+4 2(0.2s+1) s . 1 = s(s+1)(0.2s+1)+4 s(s+1)(0.2s+1) s2 . 1 = Er(s)=R(s)-B(s) G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν= 0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν= 1 ν= 2 ν= 3 设开环传递函数G(s)H(s)= 3 系统型别与开环增益 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 R·1(t) V·t At2/2 kp kv ka r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν 结论： 静态误差系数，定量的描述了系统跟踪不同形式输入信号的能力。 当系统输入信号形式、输出量的希望值及容许的稳态误差确定后，可以方便的根据静态误差系数去选择系统的类型和开环增益。 但是对于非单位反馈系统而言，静态误差系数没有明显的物理意义。