自动控制原理线性系统的时域分析法3-1、3-2..ppt

信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 一：典型输入信号 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t 例 * 在结构图比较点之前没有引出点时，只需在比较点后设置一个节点便可； 若在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点，它们之间的支路增益是“1”。 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接 触的回路去除，剩余回路构成的子特征式） - - + + + + + 为节点 有四个回路，分别是： 它们都是互相接触的。 有九条前向通道，分别是： R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H3(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) 梅逊公式例R-C H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) P2= G4G3 P1=G1G2G3 △1=1 △2=1+G1H1 C(s) R(s) =? 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 信号流图 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 六、闭环系统的传递函数 （一）闭环系统的开环传递函数 　前向通道传递函数和反馈通道传递函数的乘积。 　将反馈点上断开主反馈通道，反馈信号和偏差信号之比就是开环传递函数。 （二）闭环系统的传递函数 给定输入作用下的闭环传递函数 N(s)＝0时的系统结构图 2．扰动输入作用下的闭环传递函数 R(s)＝0时的系统结构图 3．给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出 （三）闭环系统的误差传递函数 1. 给定输入