被控对象的传递函数.pptVIP

北科大 信息工程学院 自动化 * * 解： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 例8-补充 已知采样系统结构如下图所示，求系统的输出脉冲响应Xc(z)。 解： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 北科大 信息工程学院 自动化 * * 8.6 采样系统的稳定性分析 一、S域到Z域的映射 二、线性采样系统Z平面稳定的充要条件 三、 Z 域到W域的映射 四、用劳斯判据判定采样系统的稳定性 北科大 信息工程学院 自动化 * * 一、S域到Z域的映射 在Z平面上，上式表示单位圆 可见S平面上的虚轴，映射到Z平面，是以原点为圆心的单位圆，且左半S平面对应单位圆内的区域。 当δ=0，即s平面的虚轴,对应Z平面的单位圆。 当δ0，即s左半平面对应Z平面的单位圆内。 根据Z变换定义，有 ， 假定在s平面上任有一点 ，则通过Z变换，映射到Z平面为 北科大 信息工程学院 自动化 * * 二、线性采样系统Z平面稳定的充要条件 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性采样系统Z平面稳定的充要条件是，闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 北科大 信息工程学院 自动化 * * 已知离散控制系统结构如下图所示，采样周期T=1秒，分析系统的稳定性。 解： 闭环特征方程 1+G(z)=0 z2+4.952z+0.368=0 z1=-0.076