步进电机的原理及控制.pdf

步进电机的控制 转子分类 根据转子结构分类： VR (Variable Reluctance ，变磁阻 )  转子由硅钢片或电工纯铁棒等导磁体构成  只产生吸引转矩  温升很高，散热片很大 PM （Permanent Magnet,永久磁铁）  转子采用铁氧体材料  价格便宜，只有HB型的1/3 HB(Hybrid, VR与PM复合)  转子结构为两个导磁圆盘中间夹着一个永磁圆柱体（钕铁硼磁铁）轴向串在一起  转矩比同大小的PM型大3倍以上 PM型 HB型 VR型 步距角 7.5 °~15 ° 1.8°较多 1.8°~15 ° 转矩 小 大 中~大 价格 便宜 高价 高价 定子相数分类 根据定子相数分类： • 单相步进电机 （步距角3.6 °/1.8 °） 步距角 = 360° ∗∗ • 两相步进电机（步距角1.8°/0.9 °） m: 定子相数 • 三相步进电机 （步距角1.2°/0.6 °） Z: 转子齿数 C=1: 单相轮流通电或双相轮流通电： • 四相步进电机 （步距角0.9 °/0.45 °） A-B-C-/A-/B-/C-A • 五相步进电机 （步距角0.72 °/0.36 °） 或者 AB-BC-C/A-/A/B-/B/C-/C/A C=2: 单双相轮流通电： A-AB-B-BC-C-C/A-/A-/A/B-/B-/B/C-/C-/C/A-A 1) 相数越大，角分辨率越高 提高分辨率，可以提高定位控制精度，改善低速失 步，并且可以改善阻尼（改善制动性能，减小停止 时的超调量和制动时间） 2 ）相数越多，电机产生的转矩波动幅值越小，频 率越高，产生的振动越小 3 ）多相步进电机的优点是高速响应 5-Phase VS 2-Phase 5-Phase 2-Phase 分辨率 0.72°/0.36° （500、1000分割/圈）1.8°/0.9° （200、400分割/圈） 振动性 无显著共振点，低振动 100-2000PPS为低速共振领域，振动较大 速度-转矩 加速时间较短，动态惯性较低 特性 360° 360° = =0. 72 ° （0.36 °） = = 1.8° （0. 9 °） 5∗100∗ 2∗100∗ 步进电机的位置控制与速度控制 • （1）步进电机的旋转角度与来自驱动器的脉冲信号数成正比。 • = × • :电机输出轴的旋转角度[°] • ：步距角 • A:脉冲数 • （2 ）步进电机的转速与来自驱动器的脉冲频率成正比。 • = ×f ×60 360° • N: 电动机输出轴的转速[r/min] • f: 脉冲频率[HZ] (PPS) Pulse Signal