CANopen协议SDO部分基础知识实例介绍.docxVIP

PAGE CANopen工作流分析 V1.0 PAGE i Date: 2011-5-20 目录 TOC \o 1-5 \h \u HYPERLINK \l _Toc295759692 第一章 SDO实例分析 PAGEREF _Toc295759692 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295759693 一、目的： PAGEREF _Toc295759693 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295759694 二、手段： PAGEREF _Toc295759694 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295759695 三、分析： PAGEREF _Toc295759695 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295759696 四、过程： PAGEREF _Toc295759696 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295759697 4.1.对象字典的编写 PAGEREF _Toc295759697 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295759698 4.1.1各节点ID分配 PAGEREF _Toc295759698 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295759699 4.1.2对节点1进行对象字典编写 PAGEREF _Toc295759699 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295759700 4.1.3对节点2进行对象字典编写 PAGEREF _Toc295759700 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295759701 4.1.4对节点3进行对象字典编写 PAGEREF _Toc295759701 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295759702 4.2节点1读取节点2数据 PAGEREF _Toc295759702 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295759703 4.2.1节点1发送请求读取命令至节点2 PAGEREF _Toc295759703 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295759704 4.2.2 节点2响应节点1读取命令 PAGEREF _Toc295759704 \h 4 HYPERLINK \l _Toc295759705 4.3 节点1写入数据至节点3 PAGEREF _Toc295759705 \h 6 HYPERLINK \l _Toc295759706 4.3.1 节点1 发送数据至节点3 PAGEREF _Toc295759706 \h 6 HYPERLINK \l _Toc295759707 4.3.2 节点3响应节点1写入数据命令 PAGEREF _Toc295759707 \h 7 HYPERLINK \l _Toc295759708 参考文献 PAGEREF _Toc295759708 \h 8 HYPERLINK \l _Toc295759709 附录一： PAGEREF _Toc295759709 \h 9 第一章 SDO实例分析 一、目的： 实现节点2的数据传送到节点3 二、手段： 使用SDO进行传送 注：SDO不能实现从节点之间数据的直接传送 三、分析： 图1-1 SDO客户/服务器通讯模式[1] SDO通讯可以描述成客户/服务器模型，SDO的客户/服务器通讯模式如图1-1所示。两节点中请求进行读写操作的节点为客户端节点，数据被读写的节点为服务器节点[3]。SDO通讯用于主节点对从节点对象字典的读写访问，以实现对从节点参数的设置，下载程序，定义PDO的通讯类型和数据格式等 [1]。 由此可知要实现将节点2中数据传送给节点3的实现方法为：设置节点1为主站（Client），数据传送过程由SDO传送的特点分为两段：节点1读取节点2（server）数据，节点1写入数据到节点3（server）。从而实现了节点2（server）的数据传送到节点3（server）。如图1-2所示。 图1-2 数据传送过程 四、过程： 4.1.对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图4-1所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引