日本磁悬浮列车.PPT

典型外作用（自学） 1、阶跃函数（单位阶跃） 2、斜坡函数（单位斜坡） 3、脉冲函数 4、正弦函数 在控制器和被控对象之间不仅存在着正向作用，而且存在着负反馈的作用来减小系统的误差，因此又称为负反馈控制。 控制环节 被控对象 反馈环节 扰动量 输入量 反馈量 输出量 _ + 二、闭环控制系统： （3）加快系统的过渡过程 1、举例：电枢控制的直流电动机闭环控制系统 2、优点： （1）可有效地抑制扰动对系统的影响 （2）可提高系统的稳态精度 （4）自动化投资少 SM n 电 压 功 率 放 大 器 TG 电机转速闭环控制系统 直流电动机闭环控制系统结构框图 + 测速发电机 输入量 _ 输出量 直流电动机 扰动量 电压、功率放大器 可能引起超调，造成系统振荡，甚至使得系统不稳定。 3、特点： （1）有前向及反馈支路 （2）有检测环节 （3）靠偏差信号进行工作，闭环系统是有源的 4、缺点： 开环控制和闭环控制相结合的控制方式。分为按输入信号补偿和按扰动信号补偿两种方式。 控制器 被控对象 补偿装置 输入量 输出量 按输入作用补偿 三、复合控制系统 按扰动作用补偿 控制 装置 被控 对象 补偿 装置 输入量 输出量 扰动量 原理图如图所示，主要装置：自整角机，前置放大，相敏检波，校正装置，直流放大，功率放大，电动机，减速器，火炮 第三节 控制系统的分类 一、随动系统： 在闭环控制系统中，如果控制信号为一任意时间函数，其变化规律无法预先予以确定，则承受这类控制信号的闭环控制系统叫做随动系统，又叫做跟踪系统。 例1.4-1 火炮随动系统 任务：控制火炮跟踪敌机，以便适时开炮击中目标 按参考输入的类型来分： 火炮随动系统原理图 前置放大 相敏检波 校正装置 直流放大 功率放大 SM u 直流激磁 发送机 接收机 工作原理： 前置放大 相敏检波 校正装置 直流放大 功率放大 执行电机 减速器 + u 火炮随动系统方块图 运动目标的自动跟踪；瞄准和拦截系统；自动仪量仪器系统；仿形控制系统等。 1、随动系统的特点： 跟随给定值。 2、应用： 工作原理： 二、恒值调节系统： 如果反馈控制系统的控制信号为恒定的常量，则称这类反馈控制系统为恒值调节系统。 1、特点： (1)主要矛盾：扰动；（2）发生扰动，尽快恢复原值 2、应用： 电压、电流、转速、压力、温度、水位的自动调节等。 例1.4-2 电炉炉温控制系统 电压 放大 功率 放大 SM E W 电炉炉温控制系统 ~220V 电阻丝 热电偶 飞机示意图 给定电位器 反馈电位器 飞机—自动驾驶仪系统 升降舵面 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θc 扰动 俯仰角控制系统方块图 * * 本章主要内容 自动控制理论发展概况；古典控制理论的基本内容；自动控制与自动控制系统的基本概念及对控制系统的基本要求。 重点内容 自动控制与自动控制系统的基本概念 对控制系统的基本要求 第一节 引 言 一、自动控制在国民经济中的作用： 2、铁路上 1、生活中， 洗衣机、 电冰箱、 电饭煲。 高速列车、 磁悬浮列车 日本新干线100系（1985） 日本新干线300系（1992） 日本新干线700系（1999） 国产“中华之星” 法国TGV高速列车 普通轮轨列车最大时速为350-400公里 中科院院士严陆光—高速磁悬浮技术倡导者。中国铁道科学研究院、西南交大、国防科大、中科院电工所等单位对常导低速磁悬浮列车的悬浮、导向、推进等关键技术做了基础性研究。 上海磁浮列车 全长30公里，将上海市区与东海之滨的浦东国际机场连接起来，单向运行时间约8分钟，平均运行速度达到每秒60－70米。列车大部分时间时速为300多公里，达到最高设计时速430公里的时间有20多秒。 日本磁悬浮列车 超导线圈与U型列车行驶导槽中设置的推力、上浮、导向线圈一起使列车获得上浮、推进、导向力。日本使用的超导物质是将超细铌钛合金多芯线埋入铜母线内制成的超导电线，当此种超导电线浸入液氦(－269℃)中时进入超导状态产生强大磁场。 3、军事上 航空:（F-15）战斗机 航天：APOLLO宇宙飞船 海上：核潜艇 “库尔斯克”号核潜艇 4、工业上 二、自动控制理论发展概要 2、现代控制论： 研究SISO线性定常时不变系统，其数学基础为传递函数。 1、古典控制论： 以状态空间法为基础研究多输入-多输出、变参数、非线性系统。其数学基础是线性代数。 1788年，英国Wate利用反馈原理发明蒸汽机用的离心调速机。→ 1875年，1895年，英国Routh和德国Hurwitz先后提出判别系统稳定性的代数方法。 1892年，俄国