机器人技术数学基础.pdf

机器人技术数学基础 MathematicMathematic PreparationPreparation forfor RoboticsRobotics 2.1 位置和姿态的表示 22.22 坐标变换坐标变换 2.3 齐次坐标变换齐次坐标变换 2.4 物体的变换及逆变换 2.5 通用旋转变换通用旋转变换 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 11.位置描述位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置 (Position)(Position)可用可用33x1x1列向量列向量((位置矢量位置矢量))表示表示:: A P [p x p y p z ]T 22.方位描述方位描述 空间物体B的方位(Orientation) 可由某个固接于此物体的坐标系可由某个固接于此物体的坐标系{B}{B} 的三个单位主矢量[x ,y ,z ]相对于 B B B 参考坐标系参考坐标系AA的方向余弦组成的的方向余弦组成的3x33x3 矩阵描述. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 r11 r12 r13  A   R r r r B  21 22 23  r r r   31 32 33  上述矩阵称为旋转矩阵上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的它是正交的.即即 A R 1 A B T A B 1 B B B 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获 得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为 1 0 0 c 0 s c s 0              RR((xx,,)) 00 cc ss RR((yy ,,)) 00 11 00 RR((zz,,)) ss cc 00       0 s c  s 0 c 0 0 1 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 这些旋转变换可以通过右图推导 A B B x pp x pp cos  yy pp sin  A B B y p x p sin  y p cos  A B z z p p A B