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第6章 控制系统的校正及综合 6.1 主要内容 （1）串联校正 超前、滞后、滞后超前 （2）反馈校正 （3）前馈校正 按给定值前馈、按扰动量前馈 6.2 知识要点 （1）频率响应法串联补偿 串联超前补偿 利用超前补偿网络所具有的正相位移和正幅值斜率改善了中频段的斜率，增大了相位稳定裕度，改善了平稳性，同时也增大了截止频率，从而提高了快速性。但是抗干扰能力下降，对改善稳态精度作用不大。 6.2 知识要点 串联滞后补偿 利用滞后网络的高频衰减特性，使截止频率减小，从而使系统获得足够的相位裕量；但反应速度降低。 串联滞后——超前补偿 综合利用了两网络的特点，使系统既能有满意的稳定裕量和动态性能，又能满足稳态精度的要求。 6.2 知识要点 （2）反馈补偿 扩展系统的带宽，加快响应速度 减弱被包围部分环节参数变化、非线性以及干扰对控制系统性能的不利影响 消除系统不可变部分中不希望的特性 （3）前馈补偿 按给定值的前馈补偿 按扰动的前馈补偿 不变性原理 6.3 分析和解决问题时的注意点 （１）在前向通道上设计串联校正，一般为避免功耗，常将校正装置置于能量较低处。所以装置简单，调整灵活，成本低；而局部反馈校正输入信号取自高能源处（近输出信号），因此装置成本高，但可以获得高灵敏度与高稳定性。 （２）进行局部反馈校正时，为了保持小回环的稳定性，被包围的环节一般为２～３个，不宜太多。 （３）若原系统的ωｃ落在幅频特性曲线上斜率为－６０ｄＢ／ｄｅｃ段上，一般不采用一级相位超前校正。 （４）无源校正装置会衰减输入幅值，而有源校正装置可根据需要放大或缩小输入信号的幅值，此外，它们对系统的校正作用通过参数选择可做得完全相同。 6.4 习题 习题 6-1 已知一最小相位系统的对数幅频特性图如图所示 ， （ １ ） 试求系统开环增益 ， 开环传递函数及相位裕量 γ 。（ ２ ） 为使系统 γ ≥ ４０° ， ω c ≥ ２ ， 试选择一级串联校正方式 ， 要说明选择理由 。 解：（１）由图知开环传递函数： 习题 6-1 开环传递函数： 相位裕量： （２）因为原系统ωｃ在－６０ｄＢ／ｄｅｃ段上，为满足γ≥４０°，所需补偿的相位超前角很大，  φｍ ＝４０°＋５６°＋ （ ５° ～ １２° ） 所以，用一级串联相位超前校正难以实现。 习题 6-1 由于 ?(2) ≈ -153° ， 因此 ， 在 ω ｃ ≥ ２ 范围 找不到满足系 统要求相 裕量 γ 的点 ， 串 联相 位滞后校正也不行 ， 只 能选相位超前 － 滞后校正了 。 将 ω ｃ 选在 ２ ～ ４ 间 ， 补偿角 大约在 ２０° ～ ５０° ， 一级相位超前 － 滞后校正完全可以做到 。 习题 6-2 某系统的开环对数幅频特性曲线如图所示，其中虚线表示校正前的，实线表示校正后的，求解： （1）确定所用的是何种串联校正，并写出校正装置的传递函数Wc(s)； （2）确定校正后系统稳定时的开环增益； （3）当开环增益k =1时，求校正后系统的相位裕度?，增益裕度GM。 习题 6-2 解 (1) 由系统校正前、后对数幅频特性曲线可得校正装置的对数幅频特性曲线，如图6-27所示。从图中可看出所用的是串联迟后—超前校正。从而可得 为一迟后——超前校正网络。 (2) 由校正后系统开环传递函数 可得其闭环特征方程 习题 6-2 列出劳斯表如下： 1 1000 110 1000k 1000k 系统要稳定，劳斯表第一列全为正，因而 110000 - 1000k 0 1000k 0 可得 0 k 110 习题 6-2 (3) 当k =1时， 其对数幅频特性 从中解得? ωc = 1 由 ?(?) = ?90? ? arctan(0.1?) ? arctan(0.01?) 可得 ?(?c) = ?96.28? ? =180?+ ?(?c) = 83.72? 又因为 ?(31.6) = ?180? 可得 ?g =31.6 故 习题 6-3 在如图所示系统中，当K=10，T =0.1时，截止频率ωc = 5。若要求ωc 不变，如何选择K，T值，才能使系统相位裕度提高45°。 解 当K=10，T =0.1时 ?c(?c) = arctan(0.1?c)? arctan(?c)= arctan(0.5)? arctan(5)=-52° 由?c = 5： 若要重新选择k ，T值，使? 提高45?。 ?c1(