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RIDING 日鼎 杭州日鼎控制技术有限公司
Modbus 通讯协议说明
此说明对应日鼎伺服DHE 系列和DHD(二合一)系列带RS-485 通讯功能的驱动器。
一、 相关参数设置：
参数号 定义 备注
0 ：无通讯
通信传输协议
PN-81 1：8、N、1
选择
（Modbus-RTU 8 个数据位、一个停止位、无校验）
PN-82 站号 0~128
0: 4800 、 1: 9600、 2: 19200、
PN-83 波特率
3: 38400、 4: 57600
二、 接线图
3P 通讯插头，至下而上
分别定义为：485B 、485A 、
GND
上图为带RS-485 通讯功能的DHE 驱动器
三、发送数据格式：
发送数据 0 1 2 3 4 5 6 7
站号 功能码 地址单元 数据单元 校验位
含义
xx xx xx xx xx xx xx xx
表格1
地址单元、数据单元均采用16 进制数；校验位为CRC 校验，由校验计算工具生成
Modbus-RTU 支持的功能码。
（1）03 ，表示读取保持寄存器（最多可连续读取12 个参数）
（2 ）06 ，表示写单寄存器
RIDING 日鼎 杭州日鼎控制技术有限公司
四、 地址单元
1、参数区支持可读/可写的功能；
2、命令区只支持写的功能，且每次只能写入一个数据；
3、状态区只支持读的功能。
通过PLC，触摸屏等上位机发送命令时地址需+1
（例如参数PN-01 地址为00H 发送命令时地址为01H ）
具体的地址单元如下：
（1）参数区的地址：0000H~07FFH
0000H 对应参数PN-01，
0001H 对应参数PN-02，
依次类推，对应伺服驱动器的所有参数。
（2 ）命令区的地址：0800H~08FFH
+00H （）：运行模式设定
D0~D3：0 ＝位置 1＝速度 2 ＝力矩
D4~D5：00 ＝停车 01 ＝FWD 02=REV 03=Reserved
D6~D7：01 ＝内部速度1 02= 内部速度2 03= 内部速度3
D8：SCI 使能
D9：SCI 急停
D10：SCI 复位
+02H ：运行速度给定值（额定速度百分比，0.01 ）
+03H ：运行力矩给定值（百分比，0.01 ）
+04H ：运行位置给定值（电机的转数，0.1 转）
（3 ）状态区的地址：0810H~082FH
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