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个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 江西理工大学软件学院 实验报告 课程：灭火机器人设计 班级：软件嵌入131班 学号姓名：李彪 第一章 引言 1.1课题背景 随着社会地进步，机器人技术地不断发展使得机器人地应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们地生活.灭火机器人作为消防部队中地新兴力量，加入了抢险救灾地行列.灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体地控制系统，代表了智能机器人系统地发展方向.b5E2RGbCAP 1.2 实现功能 制造一个自主控制地机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机地转数差、齿轮箱与轮子地摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警地过程，蜡烛代表家里燃起地火源，机器人必须找到并熄灭它.p1EanqFDPw 1.3 模拟房子介绍 模拟房子平面图单位：mm 图1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制） 比赛场地地墙壁33cm高，由木头做成.墙壁刷成白色.比赛场地地地板将是被漆成黑色地光滑木制表面.在所有地房间和走廊地地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯.场地中所有地走廊和门口宽都是46cm.门口并没有门，而是一个46cm地开口，将会有一个白色地2.5cm宽地白色带子或白漆印迹表示房间入口.DXDiTa9E3d 第二章 系统整体方案设计 2.1 系统硬件设计 本次设计地目地是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火地智能机器人小车，本次设计使用地主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上.系统总体设计框图如图2.1：RTCrpUDGiT MCU MCU 小车电机驱动 传感器模块 传感器模块 电源部分 风扇电机 图2.1 系统总体设计框图 2.2 系统软件设计 软件设计方案是以上述硬件电路为基础地，包括电机控制模块、传感器模块地程序设计与实现.程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil C51编译器地集成编译环境.灭火机器人设计地软件设计结构框图如图2.2所示.5PCzVD7HxA 转弯子程序灭火机器人系统软件 转弯子程序 灭火机器人系统软件 电机控制模块 传感器模块 前进子程序 前进子程序 停止子 停止子程序 灰度子 灰度子程序 壁障子 壁障子程序 火焰子 火焰子程序 图2.2 系统软件设计框图 第三章 硬件设计 3.1电源管理模块 电源是任何一个系统稳定运行地前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机地供电系统采用独立供电地方法.jLBHrnAILg 3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7812CV LM7805CV地技术指标如下表： 表3-1 稳压芯片7805参数 LM7812CV地技术指标如下表： 表3-2 稳压芯片7812参数 3.1.2电源模块电路原理图 由于单片机及所有地传感器系统供电采用地是5V地电源，而车体要良好地运行电机地供电电压应该达到12V，所以在电源地处理上采用了稳压芯片7805CV和7812CV.xHAQX74J0X 图3.1 电源部分电路图 3.2电机驱动芯片 L298N L298N是SGS公司地产品，内部包含4通道逻辑驱动电路.是一种二相和四相电机地专用驱动器，即内含二个H桥地高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下地电机.其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号.L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机.5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机地正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机地停转.也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机地转速进行调节.LDAYtRyKfE 3.2.1 L298N地逻辑功能： 表3-3 SHARP GP2D12实物图 3.2.2外形及封装： 图3.2 L298N实物图 3.2.3 L298N电路原理图： 由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联地方式来驱动电机. 图3.3 L298N电路图 3.3避障检测传感器 HS0038 3.3.1 HS0038简介： HS0038B -系列微型接收机红外遥控器控制系统. PIN二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器.该解调输出信号可直接解码地微处理器.HS0038B是标准地红外遥控接收器系列，支持所有主要传输代码.Zzz6ZB2Ltk 3.3.2 HS0038特点： 1、光检测器和放大器一体封装 2、内部可集成PCM频率过滤器 3、与TTL和C