RoboCup小型足球机器人建模和仿真平台研究.PDFVIP

　　第 24 卷 　第 1期 计 　算 　机 　仿 　真 2007年 1月 　　 文章编号 : 1006 - 9348 (2007) 0 1 - 0 154 - 04 RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究 韩永 ,刘国栋 (江南大学通信与控制工程学院 ,江苏 无锡 2 14 122) 摘要 :在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵 ,而且所需时间长 ,风险大 。在考虑 了驱动电机动态特性的基础上 , 以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系 ,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力 学模型 ;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究 ,推导出发生碰撞后机器人的速度公式 ;最后以 Robocup 小型足球机器人比 赛系统为背景 ,采用 V isualC + +多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台 ,并给出了系统结构框图。在小型组足球机器 人的运动规划 ,运动控制等方面具有直接的现实意义 。 关键词 :移动机器人 ;足球机器人 ;建模 ;仿真 中图分类号 : TP 24　　文献标识码 : A RoboCup Sm a ll Soccer Robot M odeling and S im ula tion Pla tform HAN Yong, L IU Guo - dong (Co llege of Comm un ication and Control Engineering , Sou thern Yangtze U n iversity ,W uxi J iangsu 2 14 122 , Ch ina) A BSTRACT: In the study of motion p lann ing and motion con tro l, it w ill not on ly co st too much bu t also need a long tim e when u sing real robots a s p layer. Con sidering dynam ic characteristic of drive - motor , the p ap er sets robot orien tation as the po sitive direction of one coordinate axis, p ropo se s the k inem atic and dynam ic modeling of three wheel om n i - directional mob ile robot; then studie s the model of imp act in comp etition and deduce s the velocity of robot af ter collision. B a sed on the Robocup sm all soccer comp etition, finally a sim u lative too l of sm all soccer robot is created by u sing V isualC + + m u lti - thread , wh ich has p ractical sign ificance in robot ’s motion p lann ing and motion con tro l. A t la st the arch itectu re of sim u lation system is p resen ted. KEYW O RD S:Mob ile robot; Soccer robot;Modeling; Simu lation 1　引言