第四章线性二次型最优控制第四章线性二次型最优控制.PDFVIP

第四章第四章线性线性二次型最优控制二次型最优控制 • LQ LQR 线性二次型最优控制问题，一般也称做 或 Linear Quadratic Regulator （ ）问题，在最优控制理论与 方法体系中具有非常重要的地位。 • 线性二次型最优控制问题的重要性在于其具有如下特点： ①对于用线性微分方程或线性差分方程描述的动态系统， 最优控制指标具有非常明确最优控制指标具有非常明确、、实际的实际的物理意义物理意义；； ②在系统设计技术上做到规范化，具有统一的解析解形 式； ③构成反馈控制形式，可以得到线性反馈控制的最优解； ④在工程实现上使实时控制计算工作大为简化。 • LQR方法因此成为应用最为广泛的一种最优控制算法。 4.1 线性二次型最优控制问题 (1) 问题提法 给定线性时变系统的状态方程和输出方程 