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工程机械的智能化动脉：博世力士乐CAN总线技术在工程机械领域的应用 工程机械的智能化动脉 博世力士乐CAN总线技术在工程机械领域的应用 近10多年来,总线技术信息技术等各种高新技术在工程机械中得到了广泛的应用,现代工程机械正成为机 电液一体化的高端产品.应用CAN总线技术的智能化工程机械成为国内外工程机械的发展趋势. 文/宋金富?博世力士乐(中国)有限公司 在国内外众多的工程机械中 都有CAN总线的应用,特别是采 用电控柴油机的工程机械已经无 一 例外地采用了CAN总线技术. 这主要是因为电控柴油机的电子 控制装置都是采用基于CAN总线 技术的国际标准J1939协议设计 的,这也大大地促进了CAN总线 技术在工程机械领域的应用,因 为工程机械的主要动力源都是采 用柴油机进行驱动的. 78■帆琨代驱动200503 工程机械的作业对象多变, 环境恶劣,这就要求其具有良好 的自适应能力和极高的可靠性. 要满足这些要求,在很大程度上 取决于机器的智能化程度,因此 机器上必须有能够对作业过程进 行识别,进行最优控制的电控系 统,这就导致电控系统的复杂程 度越来越高.对电控系统的可靠 性要求也越来越高.而CAN总线 技术恰恰能够适应这一需要,这 也是其在工程机械领域得到广泛 应用的原因之一. CAN总线技术简介 1986年2月,博世公司在汽车 工程协会(SAE)大会上介绍了一 种新型的串行总线一一控制器局 域网(ControlAreaNetwork, CAN),这就是CAN诞生的时刻. 今天,在欧洲,几乎每一辆新客车 上均装配有CAN局域网. 由于具有高性能,高可靠性 以及独特的设计,CAN总线越来 越受到人们的重视.德国博世公 司最初为汽车监控和控制系统设 计的CAN总线,就其本身的特点 来看,现在CAN总线的应用范围 已不再局限于汽车行业,而是面 向流程工业,机械工业,纺织工 业,农用机械,机器人,数控机床, 医疗机械及传感器等领域发展. CAN已经成为国际标准并被公认 为几种最有前途的现场总线之一. CAN属于总线式串行通信网 络,由于采用了许多新技术以及 独特的设计,与一般通信总线相 比,CAN总线的数据通信具有突 出的性能,可靠性,实时性和灵活 性.其特点可以概括如下: (1)通信方式灵活.CAN为多 主方式工作,网络上任一节点均 可在任意时刻主动地向网络上的 其他节点发送信息,而不分主从, 且无需站地址等节点信息.利用 这一特点可方便地构成多机备份 系统. (2)CAN网络上的节点信息 分成不同的优先级,可满足不同 的实时要求.CAN采用非破坏性 总线仲裁技术,当多个节点同时 向总线发送信息时,优先级较低 的节点会主动地退出发送,而最 高优先级的节点可不受影响地继 续传输数据.从而大大节省了总 线冲突仲裁时间,尤其是在网络 负载很重的情况下也不会出现网 络瘫痪情况. (3)CAN只需通过报文滤波 即可实现点对点,一点对多点及 全局广播等几种方式传送接收数 据,无需专门的调度. (4)CAN的直接通信距离最 远可达10km(传输速率5kb/s以 下);通信速率最高可达1Mb/s(此 时通信距离最长为40m). (5)CAN上的节点数主要取 决于总线驱动电路,目前可达110 个.报文标识符可达2032种,而 扩展标准的报文标识符几乎不受 限制. (6)CAN总线通信格式采用 短桢格式,传输时间短,受干扰概 率低,具有极好的检错效果.CAN 每桢的信息都有CRC校验及其他 检错措施,保证了数据的可靠性. (7)CAN的通信介质可为双 绞线,同轴电缆或光纤,选择灵 活,价格便宜. 博世力±乐公司的QN产品 随着博世力士乐公司电控技 图1博世力士乐CAN产品在I程机械中的应用 行业 聚焦 NDUSTRYFOCUS— A11VOLG1,LE甜 ^2O.LG/L￡Or A1070EPIEK 圉2博世力士乐公司采用CAN总线技术的控制原理图 术的发展,融合了力士乐公司几 十年世界领先的液压技术的电子 产品和开放式的编程开发平台已 经全面推向国际市场,具有CAN 总线技术的电子产品越来越多地 应用在各行各业,特别是工程机 械行业.在工程机械中应用最多 的,典型的具有CAN总线技术的 电子产品有BODAS开放式开发 平台,RC系列控制器,DI2系列显 示器,TH系列手柄,M系列比例 控制阀等. 其中BODAS开发平台是集 软件开发,硬件应用,监测工具 于一体的省时,快捷,经济的博 世力士乐开放式设计应用开发系 统.其完善的RTS系统,使编程 非常人性化,简单的一条语句就 可完成输入或输出端口的定义, 读取,转换;简单的几条语句就 可完成与任何设备CAN信息的 读人,读出;同时生成的监测软 件,可以在线实时调试程序,检 测故障,监视过程变量;丰富的