六维力传感器的原理与设计.pptVIP

案例：六维力传感器的原理与设计 每个力对应一个矢量 既有大小又有方向 单维力传感器: 只有力大小已知 某些方面应用时需要已知更多的信息 单维力传感器：两个力看起来都是5N 六维力/力矩传感器 六维力传感器 三维空间：需要知道 每个轴上的力和力矩 六维力传感器的结构 3竖直支承六维力传感器 4竖直支承六维力传感器 圆筒形六维力传感器 双环形六维力传感器 十字叉式 六维力传感器 8竖直支承六维力传感器 6维力传感器的结构 非径向三梁结构六维力传感器 T型杆结构六维力传感器 高等人发明的六维力传感器 Stewart 力传感器样机 Dwarakanath et al. 的 六维力/力矩传感器 Nguyen et al. 的 六维力/力矩传感器 Ranganath et al. 的 六维力/力矩传感器 Kang的 六维力/力矩传感器 刚度大 结构紧凑 承载能力大 无累积误差 精度高 反解简单 传统的Stewart 力传感器 传统的Stewart 力传感器 关节摩擦力矩较大 易产生机械间隙和迟滞现象 很难使各预紧力一致 传统的采用球副 预紧式传感器的结构分析 大大降低了关节摩擦力矩的影响 减小了机械滞后现象 修正后具有单一约束的球副 预紧分支 预紧螺母 有中间预紧分支的预紧式传感器 上平台 弹性分支 预紧支路 下平台 双层预紧式力传感器 中间预紧分支的结构相对比较复杂 施加预紧力比较困难 具有7分支的双层预紧式力传感器 双层预紧式力传感器 （1）测力平台；（2） 预紧平台；（3） 测量分支；（4）球窝； （5）下平台; （6） 球窝；（7）预紧螺栓；（8）基座 8分支上下层预紧式力传感器 (1) 测力平台; (2) 预紧平台; (3) 测量分支; (4) 球窝;(5) 预紧螺栓;(6) 基座 8分支左右预紧式力传感器 (1) 测力平台; (2) 左预紧平台; (3) 测量分支; (4) 右预紧平台; (5) 预紧螺栓。 实验研究 具有中间预紧分支的力传感器样机 加载面 标准单维力传感器 六维力传感器的标定系统 单维力传感器 数据采集和 处理软件 六维力传感器 载荷 导轮 测量误差 力/力矩分量 测量误差 Fx 0.2% Fy 0.4% Fz 1.3% Mx 0.1% My 1.1% Mz 0.4% 六维力/力矩传感器的应用 机械臂的末端感应器 触觉 微力的测量 六维力/力矩传感器有着很广泛的应用，如机械装配、产品测试、机器人物料输送、触觉、微力测量等。