基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真.doc

基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 PAGE 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页 毕业设计 基于PROE的跳跃机器人腿部 运动模型的建立与运动仿真 学生姓名： 田宇星 学号：112012217 系 部： 机械工程系 专 业： 机械电子工程 指导教师： 田静 二零一五年六月 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012217 学生： 田宇星 指导教师（含职称）：田静（讲师） 1．课题意义及目标 1）通过查阅有关资料，了解跳跃机器人主要功能和技术参数； 2）跳跃机器人的腿部的运动部件设计及模型建立 3）利用PROE完成动作的仿真 2．主要内容 1）跳跃机器人的功能选择与腿部运动机构的设计； 2）利用PROE建立模型； 3）运动的仿真； 4）完成毕业设计说明书的撰写； 3．主要参考资料 [1] 刘天奇.仿生跳跃机器人技术的研究[D].东北大学，2011. [2] 李涛.一种仿青蛙跳跃机器人机构设计与运动学分析[D].北方工业大学，2009. [3] 余杭杞.仿蝗虫四足跳跃机器人的机构设计和运动性能分析[D].哈尔滨工业 大学，2006. 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 毕业设计选题及开题答辩； 3月3 2 参考已有的跳跃机器人的资料确定腿部模型方案； 3月24 3 毕业设计中期准备； 4月14 4 结构设计，各零件的参数计算； 5月5 5 完成毕业设计说明书及答辩工作； 6月2 审核人： 年 月 日 基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 摘 要：跳跃机器人具有多变性，灵活性，适应性，具有巨大的研究价值。本文的研究对象是跳跃机器人，通过建立跳跃机器人的机构模型，对其进行运动学和动力学分析，并对其在跳跃过程中模拟仿真研究。 首先，要设计跳跃机器人可以通过分析可跳跃生物的生理结构，然后来建立机器人腿部模型。这一阶段要通过运动学方程来求解出的机器人运动轨迹并进行优化，与未优化之前进行对比。然后通过跳跃机器人腿部运动模型的建立，建立了跳跃机器人在跳跃过程中的动力学方程，来对跳跃机器人进行动力学分析。 最后，对跳跃机器人的模型进行仿真。应用PROE建立跳跃机器人的动力学模型，通过PROE的机械模块与运动仿真及行为建模模块，实现跳跃机器人的腿部运动模型的建立，对跳跃机器人的跳跃过程进行仿真。 关键词：跳跃机器人，PROE，模型建立,运动仿真 Establishment of?Hopping Robot Leg Movement?Model Based on PROE?and?Motion Simulation Abstract: Hopping robot has variability, flexibility, adaptability, also it has great research value. Object of this study is hopping robot, through establishing institutional model of the robot, we can analyse the robot at kinematic and dynamic and