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基于AVR单片机的操场标记设定车设计 PAGE \* MERGEFORMAT 6 PAGE \* MERGEFORMAT 6 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 19 页 基于AVR单片机的操场标记设定车设计 李跃欣 骆嘉辉 指导教师:吴月江 摘要:本文主要论述一种可以在操场进行自动画点定位的小车的原理、构造以及制作过程。这种小车可以通过人工遥控操作，也可以通过循迹控制系统自动改变方向和轨迹，实现在平整的场地上进行智能画点定位，以解决人工测量的不准确性，同时也大大节省了工作时间。小车由电机驱动的车体、控制部分及画点执行机构组成，控制部分为微控制器（Atmega16）、无线遥控模块、测速模块、循迹模块、电机驱动模块等部分，画点执行机构由灰粉盒及开关实现。小车控制部分软件主要由主程序、电机驱动程序 、码盘测速程序、无线遥控程序、循迹程序组成。本文着重介绍主控系统硬件及软件程序的设计方案。 关键词：AVR单片机，智能小车，PWM，电机驱动，WINAVR开发环境，C语言 前言 学校举办活动前需施画各种标记、标线。为节省人力投入，本题目设计试制操场标记设定车完成此项工作。 操场标记设定车采用Atmega16A单片机作为小车的控制核心，采用Atmega16A的并行A口通信控制驱动芯片L298N驱动小车电机，通过激光笔与光敏电阻的配合测量方向，并结合测速码盘定位标记点。此外小车通过PWM方式分别控制两个驱动轮转速，达到驱动小车前进、后退、左转、右转等操作。该车设计电路结构成熟、简单、可靠性高，且小车上提供了发光二级管组成的提示系统，各种信息一目了然，有较好的操作界面。 一、总体方案 （一）主要任务 本课题是设计操场标记设定智能小车。智能小车标记设定原理见开题报告。 智能小车能具有以下两个功能。 循迹功能，能按激光笔光束行使； 自动标记功能，小车在行驶过程中能识别自身位置，做到准确无误的投放标记。 遥控驾驶功能，可以由人员通过无线方式遥控驾驶小车。 本文采取以下研究步骤来实现：系统整体功能分析与可行性研究、划分功能模块、各功能模块的电路原理设计、各功能模块的软件设计与调试、系统整体电路与软件调试。在满足各项性能指标的前提下，不仅考虑系统的易用性，还要降低成本，使其经济实用，满足本身本次设计的要求，实现操场标记设定车小车的自动或遥控行驶。 （二）原理框图 系统以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信号，其中外部信号有三部分得到：光敏电阻循迹模块，无线遥控模块，码盘测速模块。单片机根据传感器输入数据以及控制规则，产生决策结果，并将控制信号传递给小车电机，使小车做出正确的反应。 系统组成框图如图1.1所示。光敏电阻循迹模块使用光敏电阻检测激光笔光束，单片机通过光敏电阻输出信号控制小车转向，保持其预定行驶方向。码盘测速模块，根据码盘输出的脉冲数据，确定小车行驶距离，控制小车继续行驶或停止在预定地点。无线遥控模块接受操作人员发出的前进、后退、左转、右转等指令，根据人员命令行驶。电机驱动模块，使用PWM信号，驱动两个动力轮，向小车提供行驶动力。 AVR单片机电机驱动模块循迹模块 AVR单片机 电机驱动模块 循迹模块 电机测速模块 电机 测速模块 遥控模块 遥控模块 图1.1 总体设计框图 （三）核心控制单元 ATMEL公司新推出的ATmega系列单片机内含高速闪存FLASH，是基于增强精简指令RISC（Reduced Instruction Set CPU)结构的单片机，简称AVR单片机，该系列单片机在吸收PIC及8051单片机的优点的基础上，做出了重大的改进。 AVR单片机具有以下特点:(1)速度快 AVR单片机在单一时钟周期内执行功能强大的指令，每MHz可实现阶段MIPS的处理能力，是具有最高MIPS/mw能力的确良8位单片机。 AVR单片机采用了大型快速存取寄存器文件和快速单周期指令。其快速存取RISC寄存器文件由32个通用工作寄存器组成。AVR用32个通用寄存器代替累加器，避免了传统的累加器与存储器之间的数据传送，可在一个时钟周期内执行一条指令来访问两个独立的寄存器，代码效率比常规CISC微控制器快十倍。AVR单片机是用一个时钟周期执行一条指令的，即在执行前一条指令时就取出下一条指令，然后以一个周期执行指令（与DSP类似），是8位单片机中第一种真的RISC单片机。(2)性能价格比高 AVR单片机中既有引脚少的器件（8脚），也有存储容量较大、引脚较多的器件，给用户以充分的选择余地。AVR单片机采用Harvard结构，程序存储器和数据存储器是分开的，可以直接访问8M字节程序存储器和8M的数据存储器。AVR单片机片内资源丰富。包括：1K-128K字节可下载