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第五章 频域响应法 N可由穿越(-1，j0）点左侧负实轴的次数得到：N+表示正穿越的次数和(逆时针穿越），N-表示负穿越的次数和（顺时针穿越）。 N=N+-N- 2、开环传递函数含积分环节 此时需对开环幅相曲线作修正：从ω=0+处，逆时针补画ν×90°、半径为无穷大的圆弧。 例1：系统开环传函为 试利用Bode图判断闭环系统的稳定性。 三、由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统数学模型。 信号源 对象 记录仪 【Asinwt 由频率特性测试仪记录的数据,可以绘制最小相位系统的开环对数频率特性, 对该频率特性进行处理，即可确定系统的对数幅频特性曲线。 1、频率响应实验 2、传递函数确定 （1）对实验测得的系统对数幅频曲线进行分段处理。即用斜率为?20dB/dec整数倍的直线段来近似测量到的曲线。 （2）当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的转折频率。 ①当斜率变化+20dB/dec时,可知?处有一个一阶微分环节Ts+1; ②若斜率变化+40dB/dec时，则?处有一个二阶微分环节 (s2/ ?2n+2?s/?n+1) 或一个二重一阶微分环节(Ts+1)2 ③ 若斜率变化 -20dB/dec时,则?处有一个惯性环节1/(Ts+1);④若斜率变化-40dB/dec时，则?处有一个二阶振荡环节1/ (s2/ ?2n+2?s/?n+1)或一个二重惯性环节1/(Ts+1) 2；。 （3）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递有?个积分环节，系统为? 型系统。 (4) 开环增益K的确定 由?=1作垂线与低频段(或其延长线)的交点的分贝值=20lgK(dB)，由此求出K值。 低频段斜率为-20?dB/dec，低频段(或其延长线)与0dB线交点处的?值即等于K1/? 。 斜率公式求取 例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 解 由图知此为分段线性曲线,在各交接频率处,渐近特性斜率发生变化,由斜率的变化情况可确定各转折频率处的典型环节类型。 ?=0.1处,斜率变化+20dB/dec,为一阶微分环节; ?1处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?2处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?3处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?4处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节。 可知系统开环传递函数为: 其中,K、?1、?2、?3、?4待定。 由20lgK=30dB，可确定K=31.6。 依据直线方程和斜率关系式 确定 一、奈奎斯特稳定判据 闭环系统位于于S平面的右半平面的极点个数为： Z=P-2N Z: 闭环系统位于于S平面的右半平面的极点个数； P: 开环传递函数G(s)H(s)位于S平面的右半平面的极点个数； N: 当w由0→ +∞时，系统开环幅相曲线包围（-1,j0）点的圈数，逆时针包围为正，顺时针包围为负。 G(s) H(s) R(s) C(s) §5-8 基于频率特性的稳定性判据 -1 . N+ N- N- -1 . N+=1 N-=2 N= N+- N-=-1 N+=3/2 N-=0 N= N+- N-=3/2 三 稳定性分析 1 开环传函不含积分环节 例1：系统开环传递函数为 试判定闭环系统的稳定性。(K、T1、T20) 闭环系统稳定 例2：系统开环传递函数为 试判定闭环系统的稳定性。 闭环系统不稳定 -1.59 -1 例3：系统开环传递函数为 试判定闭环系统的稳定性。 闭环系统不稳定 例4：系统开环传递函数为 试判定闭环系统的稳定性。 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 五 利用Bode图判断系统稳定性 幅相曲线（-1，j0）点的左侧 对数幅频特性L(w)0 （即 零分贝线以上的区域） 幅相曲线的负实轴 对数