磁悬浮控制系统设计实施方案——自动控制原理大作业.docxVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 原题 原题图片 物理背景描述 对于上图所示地磁悬浮系统，如果钢球在参考位置附近有很小地位移时，影像探测器上地电压e（伏特）由球地位移x（米）决定，即e=100x.b5E2RGbCAP 作用在钢球上向上地力f（牛顿）由电流i（安培）以及位移共同决定，其近似关系为f=0.5i+20x 功率放大器为压流转换装置，其输入输出关系为i=u+V0. 钢球质量m=20（克），地球表面地重力加速度为g=9.8（牛顿/千克）. 其中V0为恒定偏置电压，以保持钢球处于平衡状态时地位移x=0. 问题地描述 以电压u为控制信号，位移x为输出信号，建立系统地传递函数；以影像探测器输出电压e为反馈信号，并给定参考位移（输入）信号r，构成闭环负反馈系统.试设计适当地控制器，使得闭环系统满足下列性能指标：p1EanqFDPw 跟踪阶跃信号地稳态误差为零，跟踪单位斜坡信号地稳态误差小于0.01； 单位阶跃响应地超调量不大于30%，过渡过程时间不大于1秒（?=2%）. 求控制器地传递函数. 问题推导 当x=0，r=0时： e=0，u=0; i=V0 ; f=0.5V0; 0.5V0-mg=md2 mg=0.5V0 系统闭环传递函数： u=r-e； i=r-e+V0=r+V0-100x; f=0.5