第七讲gs卫星定位走的基本原理2.pptVIP

静态相对定位 缩短静态相对定位的观测时间，关键在于快速而可靠地确定整周未知数。 经典方法 快速方法 准动态相对定位法 1985年美国人B.Remondi发明 基本思想： 利用起始基线向量确定初始整周未知数（初始化），之后，一台接收机在基准站上固定不动，对所有可见的卫星进行连续观测，另一台接收机在其周围的观测站流动，并在每一流动站上短时间停留，静止地进行观测。 准动态相对定位法图示 又叫“走走停停”法(go and stop) * * GPS原理及应用 讲授:杨利兵 测绘本科生课程 石家庄经济学院 Tel:第七讲 GPS卫星定位基本原理（二） 整周跳变的修复 GPS绝对定位 GPS相对定位 载波相位测量的观测量 ti 时刻的整周数 任一时刻ti卫星Sj到k接收机的相位差： 不足一周的相位差 在跟踪卫星过程中，由于某种原因，使得计数器无法连续计数。当信号重新被跟踪后，整周计数就不正确，但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的。这种现象称为整周跳变，简称周跳。 周跳的含义 整周跳变的修复方法 1.屏幕扫描法 2.用高次差或多项式拟合法 3.在卫星间求差法 4.用双频观测值修复周跳 5.根据平差后的残差发现和修复整周跳变 1. 屏幕扫描法 作业员在计算机屏幕前依次对每个站、每个时段、每颗卫星的相位观测值的变化率的图像进行逐段检查，观测其是否连续。如果出现不规则的突然变化，说明出现了周跳现象。手工编辑修复。 2. 用高次差或多项式拟合法 高次差法： 在相邻的观测值间依次求差（一次差、二次差、…、五次差），检查是否出现异常。 多项式拟合法： 根据几个相位观测量拟合一个n阶多项式，据此预估下一个观测值，并与实测值比较 用高次差检查周跳 高次差具有随机特性，无周跳现象存在。 用高次差检查周跳 历元t5观测值有周跳，使四次差产生异常。 也叫单点定位，即直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标系原点——地球质心的绝对位置。 GPS绝对定位 GPS绝对定位的实质 应用测距交会的原理，利用三颗以上卫星的已知空间位置交会出地面未知点（用户接收机）的在WGS-84坐标系中的位置。 GPS绝对定位的方法 静态 动态：伪距法 绝对定位 伪距法（测码） 载波相位测量（测相） 载波相位测量较难应用于动态绝对定位中的原因： 载体在运动过程中，要保持对所测相同卫星的连续跟踪，技术上有一定困难 动态解算整周未知数的方法，其应用尚有一定的局限 受卫星轨道误差、钟差以及信号传播误差等影响，定位精度较低 - 静态绝对定位精度约为米级 - 动态绝对定位精度为10~40m GPS绝对定位的精度 伪距法绝对定位的步骤—1 上式中有4个未知数（用户三维坐标和接收机的钟差dT ）。在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。 观测方程： 伪距法绝对定位步骤—2 令(X0 Y0 Z0)T，(?x ?y ?z)T分别为测站坐标的近似值与改正数。令 其中： 伪距观测方程的线性化形式： 观测方程的线性化： 伪距法绝对定位的步骤—3 利用最小二乘原理（通过最小化误差的平方和找到一组数据的最佳函数匹配）求解测站坐标的改正数(?x ?y ?z)。 是一个迭代的过程。将每次计算出的坐标和钟差作为初始值，重新代入进行解算。直到结果符合一定阈值。 伪距法绝对定位 —两种状态的比较 动态：由于观测站是运动的，为了获得实时定位结果，必须至少同步观测4颗卫星。 静态：由于观测站固定，可以用不同的历元，同步观测不同的卫星，从而获得充分多的观测量，提高定位精度。 载波相位法静态绝对定位 f：接收机产生的固定参考频率 c: 光速 ρ：卫星至接收机之间的距离（未知数） :整周未知数（未知数） δρ1：电离层影响 δρ2：对流层影响 δta ：卫星钟差 δtb ：接收机钟差（未知数） 接收机 k 对卫星 j 的载波相位测量的观测方程： 载波相位法静态绝对定位（续） 将观测方程线性化 利用最小二乘原理求解测站坐标、接收机钟差、整周未知数 由于存在整周未知数问题，在观测4颗卫星的情况下，至少必须于3个历元，对相同的卫星组进行同步观测。 载波相位法静态绝对定位（续） 载波相位法静态绝对定位（续） 精度高于伪距法静态绝对定位 整周未知数－＞固定解 / 实数解 解算结果可为相对定位的参考站提供较为精密的起始坐标 绝对定位精度的评价 所测卫星在空间的几何分布 观测量的精度（在测量误差一章中介绍） 精度因子（DOP，dilution of precision）：伪距解算时权系数阵中主对角线元素的函数 精度因子 平面位置精度因子HDOP