第三章线性系统的时域上分析法.ppt

第三章 时域分析法 3-1 系统的时域性能指标 动态性能指标 上升时间tr 响应曲线从0首次上升到稳态值h(∞)所需的时间，称为上升时间。响应曲线无振荡(任何时候响应都不超过稳态值)的系统，tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90 %所需的时间。 峰值时间tp 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。 调节时间ts 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 振荡次数N 在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 tr和tp表示控制系统反映输入信号的快速性。 3-2 一阶系统的时域分析 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) 一阶系统动态性能指标计算 T=1，2，5，10时一阶系统的仿真曲线 『例1』系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 『解』 ，闭环系统应满足 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t 『例3』一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1，试求系统的调节时间ts，如果要求ts0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统传递函数的标准形式 ξ为系统的阻尼比; 为无阻尼振荡频率，简称固有频率（也称自然振荡频率）; 闭环特征方程; 闭环传递函数的极点（特征根） 。 当ξ=0时，系统有一对共轭纯虚根，称为无阻尼或零阻尼状态。 当0ξ1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根,称为欠阻尼状态。 当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。 当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼（ξ1）情况 当系统的输入信号为单位阶跃函数时 系统输出 【注】过阻尼二阶系统起始速度小，然后上升速度逐渐加大，到达某一值后又减小，响应曲线不同于一阶系统。过阻尼二阶系统的动态性能指标主要是调节时间ts，根据公式求ts的表达式很困难，一般用计算机计算出的曲线确定ts。 欠阻尼（ 0ξ1 ）情况 为衰减系数 为阻尼振荡频率 为无阻尼振荡频率或固有频率，自然振荡频率 【注】欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线是按指数规律衰减到稳定值的，衰减速度取决于特征值负实部 的大小，而衰减振荡的频率，取决于特征根虚部 的大小。 1. 上升时间tr 2. 峰值时间tp 对c(t)求导数，得 3. 超调量σ% 4. 调节时间ts ts？ 当ξ≤0.8时(经验公式,有误差) 5. 振荡次数N 在调节时间内,响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 为阻尼振荡的周期 『例1』已知单位反馈系统的开环传递函数为 设系统的输入量为单位阶跃函数,试计算放大器增益KA=200时,系统输出响应的动态性能指标。当KA增大到1500时或减小到13.5,这时系统的动态性能指标如何? 『解』系统的闭环传递函数为 根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式,可以求得 『例2』下图表示引入了一个比例微分控制的二阶系统,系统输出量同时受偏差信号 和偏差信号微分 的双重控制。试分析比例微分校正对系统性能的影响。 『解』系统的开环传递函数为 系统闭环传递函数 等效阻尼比 【分析】 引入微分校正后，增大了系统的阻尼比，但不改变系统的无阻尼振荡频率wn和开环增益k。 使系统动态过程