设施农业环境下移动节点的测距算法探究.pdfVIP

·机械制造· 罗石，等·设施农业环境下移动节点的测距算法研究 DOI：10．19344／j．cnki．issnl671—5276．2017．03．017 设施农业环境下移动节点的测距算法研究 罗石。姚焱 (江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013) 摘要：在设施农业移动节点采用几何法定位时，对节点间距离的正确测量是非常重要的。针 对基于ZigBee硬件平台进行RSSI测距时，存在多径干扰、非视距误差等影响因素，采用一阶滤 波算法对RSSI信号进行滤波。并对一阶滤波算法进行了优化，得到可靠的RSSI值。在此基础 上。建立了节点运动状态模型。采用卡尔曼滤波器做动态测距预估，实现了设施农业环境中移 动节点的实时测距。 关键词：设施农业；测距；RSSI；卡尔曼滤波器；一阶滤波 文献标志码：A 中图分类号：S126：11P273 文章编号：1671．5276{2017)03．0060．03 ResearchonDistanceMeasurementofMobileNodeUnder Environment Agricultural LUO Yi Shi，YAO (Automotive Research 212013，China) EngineeringInstitute，JiangsuUniversity，Zhenjiang themobilenodesaremeasureduseofthe is to measurethedistance Abstract：When by method，itimpoRantaccurately geometric between interferenceandfactorsof influenceonNLOSerrorsexistin RSSI nodes．Multipath having usingZigBee—basedranging． First-orderfilter is isusedtofiltertheRSSI this establishesanodalmoUon algorithmoptimized，which signal．Onbasis，thispaper statemodelandusestheKalmanfiltertoestimatethe ordertorealizethereal—timedistancemeasurementofthe dynamicranging，in nodesinthe environment． mobile agdcuRural filter environment；distancemeasurement；RSSI；Kalmanfilter；first—orderalgorithm Keywords：agricultural 测量获得的RSS]值进行滤波和去除异常点处理：然后在 0引言 动态条件下。利用Kalman滤波器获得距离的最优估计值。 随着通讯技术和定位技术的快速发展，针对不同场合 1基于一阶滤波算法