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轨道车辆机器人及专机自动焊接生产线介绍(图) 　2011-01-20 13:16　来源“中国轨道交通焊接技术论坛” 张善保 演讲稿 1、概述　　轨道车辆分客运和货运两大类。在客运方面：为满足快速增长的旅客运输需求，我国目前加快了全国高速铁路客运网的建设，特别是高速铁路的建设，到2020年客运专线将达到12500km，形成“四纵四横”客运专线骨架。在货运方面：56%的煤炭、84%的石油、24%的钢铁、22%的粮食58%的棉花都是通过铁路运输，货物发送量已位居世界第一，达到20亿吨以上，将重点发展重载货车（80T 以上）的研发。客货运输能力满足社会发展的需要，主要技术装备达到或接近国际先进水平。　　轨道运输与交通建设的快速发展，将需要大量的客货用车辆。高性能的车辆需要高效的自动化设备进行生产，自动化程度越高越能保证车辆的质量稳定性。　　哈尔滨焊接研究所利用三十多年研发、制造焊接专用设备的经验，以及在焊接材料、工艺方法的成果，针对铁路货车车辆生产的需要，2002年起先后研制了多条铁路敞车端墙机器人／专机生产线。针对高速动车和城市轨道就通铝合金车体需求量的增加，2009年研制出了用于铝合金车体大部件焊接的龙门专用焊机及机器人焊接生产线，已有6条线在生产中应用。在高速铁路、城市地铁、轻轨等铝合金车辆制造中发挥着应有的作用。2、敞车端墙自动焊接生产线　　现代车辆生产需要先进的制造技术，焊接技术在车辆生产中具有十分重要的作用。敞车端墙为一种框架式结构，焊缝长度变化较大，而且焊缝的方向也有较大的差异，焊接所开发的端墙自动焊接生产线很好的解决了这些问题，生产线分为机器人和焊接专机以及混合方式等三类。2.1机器人焊接生产线　　焊接机器人具有很好的工作柔性，特别适于焊缝位置多样的工件的大批量焊接生产。焊接机器人生产线的组成，采用引进机器人，加上配套的国产外围机械系统与电控系统，是符合国情的机器人成套自动焊装备低成本自动化的最佳途径。　　研制的敞车端墙机器人焊接生产线如下图1、2。该生产线实现了端墙正反面全自动传输，机器人自动焊接。机器人焊接过程采用协调控制，一维滑轨可以增大机器人有效的工作区域,工件传输正面采用辊道式输送系统，背面采用传输车方式，在焊接工位的工件装夹定位简单、适用而可靠。使用机器人可以焊接工作域内的对接、搭接、角接等多种焊缝类型。　　机器人系统具有焊缝初始位置的激光寻位功能，可适应工件一定范围内的形位偏差。采用电弧传感系统进行焊缝轨迹的实时传感。在工作中机器人首先需要进行激光焊缝起始点的寻找，确定实际焊缝起点位置，然后进行焊接，同时在焊接过程中采用电弧焊缝实时传感技术，实时纠正焊缝偏差。机器人焊接工位四周设有弧光防护罩，并工作中的安全警示装置。　　机器人外围设备采用PLC（可编程序控制器）控制，能与机器人通信，在操作平台上，能对整个工作站的工作过程进行控制，同时具有手动、自动、示教、测试、预留外接总线等功能模式。控制系统还设有无焊丝和保护气体压力检测报警，以确保焊接过程的正常进行。 沈阳车辆厂的敞车端墙机器人焊接生产线具有以下特点。● 整条生产线共有4台焊接机器人（正面2台IGM；背面2台OTC）● 整条生产线包含组装、焊接、传输、翻转、补焊等13个工位。● 端墙机器人使用激光焊缝始端寻位＋电弧焊缝实时传感● 生产线由中心向两侧分布，两侧的工位布置完全相同且控制系统也完全相同。● 端墙正反面实现全自动传输，机器人自动焊接。● 生产线两侧完全相同，保证设备维修期间不需要停止生产，每一侧的机器人都能完成整个工件的焊接，确保生产的连续进行。 重庆长征厂敞车端墙机器人焊接生产线具有以下特点。● 正面为2台OTC弧焊机器人＋2台OTC焊接电源● 背面为1台OTC弧焊机器人 ＋1台OTC焊接电源● 3套机器人一维移动滑轨（滑轨有效行程可指定）● 端墙生产线分为上料、组装、正面机器人1焊接、正面机器人2焊接、工件传输、补焊、工件翻转、背面机器人焊接、背面补焊共9个工位● 端墙生产线共有2套独立控制系统；分别用于控制正面和背面。● 端墙机器人使用激光焊缝始端寻位＋电弧焊缝实时传感● 端墙正反面实现全自动传输，机器人自动焊接。● 生产线由一侧向另一侧呈流水布置，正面每一台机器人负责全部焊缝的一部分；背面机器人焊接全部焊缝，该方式可以有效减少设备的占地面积。工序安排流畅、清晰。2.2 龙门自动焊接生产线　　龙门自动焊接生产线是采用根据产品类型专门设计的龙门焊接专机焊接端墙焊缝，见图3。焊接过程中采用人工调节焊枪和使用接触传感方式实现焊缝的自动焊接。工件的传输方式采用升降式传输小车来完成，龙门分为用于横带焊接的双枪龙门，角柱焊接的单枪龙门，背面焊缝的双枪龙门。