观测信息存在时滞情况下的姿态估计器设计.pdfVIP

第 卷 第 期 35 　 1 Vol.35 No.1 年 月 2017 1 MACHINERY ELECTRONICS Jan.2017 　 观测信息存在时滞情况下的姿态估计器设计 , , 王辰熙 王志胜 张岩辉 ( , ) 南京航空航天大学自动化学院 江苏 南京 211106 : , , 摘 要 针对传感器输出存在采样与延迟的情况 提出了一种新的姿态估计算法 该算法的核心在于设 　 , 。 , 计一种观测预测器 并将其与姿态估计器级联 观测预测器用于补偿观测向量的延迟与采样的影响 得到 。 , 。 关于观测向量连续无延迟的预测值 这些预测值输入姿态估计器 得到当前姿态 预测器的设计基于刚体 。 , , 运动学和传感器采样延迟模型 仿真实例表明 使用观测预测器 可以有效地减小延迟与采样对姿态估计 值的精度与稳定性造成的不良影响。 : ; ; ; 关键词 观测预测器 传感器延迟与采样 姿态估计 刚体运动学 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) V249.3　　 A　　 1001 2257 2017 01 0032 04 Desi n ofAttitude Estimator in the Presence ofTime Dela ofObservation Informationg y , , WANG Chenxi WANG Zhishen ZHANG Yanhuig ( , , , ) Colle e of Automation En ineerin Nanin Universit of Aeronautics and Astronautics Nanin 211106 China g g g j g y j g : , Abstract Aimin at discrete time sam les and time dela s in sensor this a er ro osed a new atti- g p y p p p p , , tude estimation al orithm the core of which was to desi n an observation redictor which is cascaded g