《可编程控制器应用技术》模块任务5.ppt

任务训练 任务4-5 机械手控制 如图4-58所示为洗车控制系统布置图，系统设置有“自动”和“手动”两种控制方式，能够实现对汽车自动或手动清洗。 图4-58 洗车控制系统 任务训练 任务4-5 机械手控制 洗车过程包含3道工序：泡沫清洗、清水冲洗和风干。 若选择开关SA置于“手动”方式，按启动按钮SB1，则执行泡沫清洗；按冲洗按钮SB2，则执行清水冲洗；按风干按钮SB3，则执行风干；按结束按钮SB4，则结束洗车作业； 若选择方式开关SA置于“自动”方式，按启动按钮，则自动执行洗车流程（泡沫清洗20s→清水冲洗30s→风干15s→结束→回到待洗状态）。 洗车过程结束需响铃提示，任何时候按下停止按钮SB5，则立即停止洗车作业 。 任务要求如下： （1）确定PLC的输入/输出设备，并进行I/O地址分配。 （2）编写PLC控制程序，要求采用子程序结构。 （3）进行PLC接线并联机调试。 小结 任务4-5 机械手控制 (1)子程序在结构化程序设计中是一种方便、有效的工具。 (2)在程序中使用子程序时，需要进行的操作有建立子程序、调用子程序和子程序返回。 (3)带参数的子程序调用更符合结构化程序设计的思想。 (4) S7-200系列PLC有六个高速计数器HSC0、HSC1、HSC2 、HSC3、HSC4、和HSC5。可以处理比PLC扫描周期更短的高速事件，通过中断服务程序实现对控制目标的控制。 (5)高速脉冲输出有脉冲串输出PTO和脉宽调制输入PWM两种形式。高速脉冲输出功能在PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生高速脉冲，每个CPU有两个PTO/PWM发生器，一个发生器分配给输出端Q0.0，另一个分配给Q0.1。 (6)PWM可输出周期一定占空比可调的高速脉冲串，PTO功能可输出一定脉冲个数和占空比为50%的方波脉冲，高速输出功能通过对PTO/PWM寄存器的不同设置来实现，由PLS指令来激活PTO和PWM。 (7)在进行 PLC控制系统设计时，需要需要选择合适的PLC型号及配置。 思考练习 任务4-5 机械手控制 1．哪些情况下需要使用子程序？ 2．每个扫描周期都会执行子程序吗？ 3．同一编程元件是否可以出现在不同的子程序中。 4．在S7-200系列PLC中如何实现子程序的无条件调用？ 5．S7-200系列PLC怎样实现子程序调用? 6．停止调用子程序后，它控制的编程元件处于什么状态？ 7．采用功能图设计PLC梯形图的几种方式各有什么特点？ 8．有3台电动机M1～M3，在手动操作方式下分别用每个电动机各自的启停按钮控制M1～M3的启/停状态；在自动操作方式按下启动按钮，M1～M3每隔5s依次起动；按下停止按钮，M1～M3同时停止。试采带参数的子程序调用结构实现PLC程序控制。 思考练习 任务4-5 机械手控制 9．送料车运行如图4-59所示，该车由电动机拖动，电动机正转，车子前进，电动机反转，车子后退。对送料车的控制要求如下： （1）单周工作方式：每按动送料按钮，预先装满料的车子便自动前进，到达卸料处（SQ2）自动停下来卸料，经延时t1时间后，卸料完毕，车子自动返回装料处（SQ1），装满料待命。再按动送料按钮，重复上述过程。 （2）自动循环方式：要求车子在装料处装满料后就自动前进送料，即延时t2装满料后，不需等按动送料按钮，车子再次前进，重复上述过程，实现送料车自动送料。 试采用多种程序结构编制满足要求的PLC程序。 图4-59 运料车运行 思考练习 任务4-5 机械手控制 10．某生产自动线如图4-60所示，有一小车用电动机拖动，电动机正传，小车前进；电动机反转，小车后退。要求在第一次信号来后小车前进，碰到限位开关A后后退，退到原位0就停止；当第二次信号末后再前进，碰到限位开关B后后退，退到原位0才停止；当第三次信号来后又前进．碰到限位开关C后后退，退到原位0才停止；第四次信号来后又前进，碰到限位开关D后后退，退到原位0才停止。第五次信号来后，又和第一次信号来时情况一样，碰到限位开关A后就后退，如此循环往复。试编写PLC控制程序。 图4-60 生产自动线 任务4-5 机械手控制 / 模块4 自动生产过程控制 * 自动生产过程控制 模块4 任务4-5 机械手控制 （1）掌握子程序调用与子程序标号、子程序返回指令的用法。 （2）掌握结构化程序设计方法。 （3）掌握采用子程序调用实现的PLC程序设计。 （4）能运用子程序调用指令实现机械手控制程序，并且能熟练运用编程软件进行联机调试。 任务目标 任务4-5 机械手控制 前导知识 任务4-5 机械手控制 1.子程序调用与子程序标号、子程序