基于FPGA的立体视觉系统设计.pdfVIP

第 21卷 第 16期 电子设计工程 2013年 8月 Vo1．21 No．16 ElectronicDesignEngineering Aug．2013 基于FPGA 的立体视觉系统设计 付友涛 ，孔凡鹏，孙 洁 (中国海洋大学 山东 青 岛 266100) 摘要 ：基于计算机技术 的机器视觉系统 已广泛应用于工业生产领域 ，大幅提高了生产效率与精度 。随着信息科学的 飞速发展 。人们面临的机器视觉系统的应用环境更加复杂 ，对机器视觉系统的要求也越来越高。本论文论述 了用于检 测 目标并确定其空间坐标位置的立体视觉系统的设计 。论文包含三个主要部分 ：立体视觉系统硬件设计、立体视觉系 统的 FPGA逻辑设计和 NiosII程序设计 、立体视觉系统的测试和测量 。 关键词 ：机 器视 觉；立体视 觉；FPGA；NiosII 中图分类号 ：TP302 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—6236(2013)16—0171-03 Designofa3D opticalsystem basedonFPGA FUYou-tao，KONGFan-peng，SUNJie (OceanUnwe~ityofChina，Qingdao266100，China) Abstract：Machineopticalsystem basedoncomputertechnologyisalreadywidelyusedintheindustrialarea，whichlargely improveshteefficiencyandprecisionduringproduction．Thisarticleelaboratesthedesignofa3D opticalsystem usedtodetect objectandtodetermineitscoordinatesinthespace．Therearehtreeunitsinthispaperhardwaredesignofthe3Doptical system，FPGA logicdesignandNiosIIsoftwraedesignforthe3D optical system，testand tofthe3D optical system ． Keywords：machineoptical；3D optical；FPGA；NiosII 计算机视觉 的研究是从 2O世纪 6O年代 中期美 国学者 L．R．罗伯兹关于理解多面体组成的积木世界研究开始的[1】。计 算机视觉系统可 以快速获取大量信息．而且易于 自动处理， 也易于 同设计信息以及加工控制信息集成 ，因此 ，在现代 自 动化生产过程 中，人们将计算机视觉系统广泛地用于工况监 视 、成品检验和质量控制等领域2[1。 1 立体视觉原理 双 目视差是指同一景物点在两眼视网膜上的像点的位 置差13]。反映了客观景物的深度 。如图 1所示 。人能有深度感 图 1 立体视 觉实现原理 Fig．1 Therelizationprincipleofstereovision 知 ，就是因为这个视差经过大脑加工而形成 的H。根据此原 同理可推出P点在 轴 的坐标值为 ： 理 ，先用多个摄像机从不 同位置获得 同一景物的图像对 ，匹 z=xtanO( 为 OP在 XOZ面的投影与 轴的夹角) 配相应 的像点，计算出视差，然后恢复出景物的