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第 23 卷 第 24 期 电子设计工程 2015 年 12 月 Vol.23 No.24 Electronic Design Engineering Dec. 2015 基于模型的嵌入式PID 控制器设计 高玉娜 （上海海洋大学 工程学院 ， 上海 201306 ） 摘要 ： 在嵌入式控制系统中 ， 控制器应用广泛 。 鉴于实时性和同步性的要求 ，传统的 控制器通常采用手工编 PID PID 程来实现 。 该种实现方式 ，费时费力 ，可靠性低 ，后期的验证测试过程繁杂 。 为解决该方法不足 ，本文研究了基